精确高效的桩驱动器定位系统使用激光测距仪外文文献翻译、中英文翻译.docVIP

附录 1：外文翻译 精确高效的桩驱动器定位系统使用激光测距仪 黄湘琦，竹崎笃，桥本秀树，井井富郎，博正，池田正五，池口松井 1 东京大学工业科学研究所 2Shibaura 理工学院 3 中央大学 4 小林公司技术研究所 5 国家先进工业科技研究所 摘要：对于现代施工基础工作，实时定位桩是理想的，但由于测量仪器手工用于标记桩位置，其精度在很大程度上取决于工人的经验，因此传统系统不足。本文通过提出使用激光测距仪（LRF）的高效定位系统来解决这个问题。在传统的系统中，我们的优点是可以高精度地实时地自动检测桩或打桩机的位置。为此，我们首先开发基于 LRF 的测量系统实时扫描施工现场，并收集 2D 激光点数据。然后，我们通过快速拟合的圆形几何模型来检测目标对象，如桩或打桩机，基于最大似然估计（MLE）推理的数据。算法的性能由合成数据集合和实数数据集合进行验证。结果表明我们的方法在未来施工领域的可行性。 1 介绍动机 如今，各种打桩机在施工现场广泛应用。堆是一个最重要的部分之一，一旦在正确的位置被驱入土壤时，就为建筑物提供基础支持。 因此，一种准确有效的桩驱动方法，对于现代化的建筑场地来说，总是令人满意的。 最常见的打桩方法是基于预先定位使用测量仪器。然而，由于手动程序，它是不足的：1）放置使用测量仪器设计的桩位上的标记，2）用一个挖孔在标记位置具有一定的半径公差，以及 3）将桩驱动到孔中。该该程序的主要优点是：i）至少需要 3 名工作人员和 1 名操作员用于测量和调整桩位置; ii）他们被要求训练有素合作提高工作效率; iii）操作时间长这可能会降低工人的准确性和安全性。 在本文中，我们提出了一种高效准确的打桩机定位系统 TEM。 我们建议不要使用传统仪器来测量预设标记使用激光测距仪的精确高效的桩驱动器定位系统利用高精度激光测距仪（LRF）扫描整个构造场同时从扫描范围同时检测移动的桩位置。图 1 示出了我们的系统，其中仅需要一个操作者来操作桩驾驶员调整桩位置，由显示动画桩的显示器导航施工现场地图上的定位。 该系统提供了更方便的方式帮助运营商全面评估收缩图上的错误，无需任何帮助的额外工人。因此，我们的系统大大提高了效率打桩精度。 相关工作 一方面，在施工现场，调查技术及其工具，在很短的时间内快速发展。 具有先进的测量仪器包括自动化传输和全站仪采用光波距离法，测量时间显着缩短，定位精度以达到到毫米级[1]。此外，在工作区非常的土木工程全球有很少的建筑物，全球定位系统（GPS）经常被用于足够的调查准确性和有效的工作[2]。然而它们存在缺点：i） 这些仪器是昂贵的，ii）由于环境条件，某些地方可能无法使用，iii）不能同时跟踪多个物体，vi）不可能跟踪目标实时和 v）测量需要至少两名工作人员。 另一方面，近来消费级传感器的发展已经吸引增加对定位系统的适用性。使用分布式设备的时间定位系统包括摄像机[3-5]，超声波传感器[6,7]和激光测距仪（LRF） [8,9]。 在这些当中测量设备，LRF 在诸如实时扫描，高精度，大覆盖区域，不良照明 的鲁棒性，低噪声到信号比例和简单安装[10-12]。例如，LRF 已经被实时使用了在大型户外区域进行位置测量[13]。 自 20 世纪 90 年代中期以来，激光扫描仪已广泛应用于工程勘察，如高层建筑的地面测量[14]。 最近在施工现场，一些研究人员正在努力实时使用 LRF 来改善工作安全和效率。 [15,16]构建基于激光扫描仪的绳索跟踪系统，ELS。 这些系统在短距离内工作，并给予本地相对位置机器和对象。 [17]使用 LRF 进行测量任务。 概述和贡献 我们的系统由三个主要过程组成：1）LRF 的数据采集，2）位置估计过程和 3）结果的可视化。 它首先从 a 收集 2D LRF 数据施工现场实时; 然后同时估计桩位置最后的建筑地图可视化与设计的一起，协助工人决定桩作业。 数据采集后，我们的挑战是实时位置估计的难度 从范围扫描的移动。 为了超越，定位过程包括两个主要子步骤：1）基于圆模型聚类的目标检测;2）使用最大似然估计（MLE）的中心位置细化。 以传统的定位方式，我们系统的主要贡献是：1）我们采用传统工具提前进行调 查，时间测量系统采用高精度 LRF; 2）我们提出快速检测算法用于从距离数据实时和准确的桩定位; 3）我们的系统同时跟踪和导航打桩机提供了更高效，更安全，更便宜和更简单的打桩任务的方式。 本文的组织结构如下：第 2 节介绍了系统配置第 3 节中位置估计的详细算法。第 4 节显示实验结果在模拟和实际数据，其次是第 5 节的结论。 LRF 感应系统的配置 我们首先使用 LRF 设计一种高精度定位桩的传感系统为此，我们在深度方向上采用了高精度的 UMT-30LX LRF [18]表 1