开发下肢康复机器人装置外文文献翻译、中英文翻译.docVIP

附录 1. 外文翻译 康复机器人 RRH1 本文介绍了一种用于下肢康复机器人的原型。它是在圆柱运动模型的基础上创建的，配备了两个刚性臂、特殊的手柄和固定装置。它有五个活跃的自由度并且被设计成重复物理治疗的轨迹。提出的康复机器人的原型有不同类型的能力训练运动，如： 髋关节和膝关节屈曲/伸展，腿外展/内收。机器人执行的保护系统（包括过载检测） 可以确保安全地与病人合作。 开发下肢康复机器人装置 电机辅助下肢修复设备的开发是在二十世纪七十年代。这种的设计概念已经被测试过。这种机械结构由在整形外科工作的罗伯特 B. Salter 评估。他指出患者关节的周期性屈曲延长可减少恢复时间并在骨科手术后增加其运动范围。这些设备有对上肢和下肢康复的两种类型，如图 1 所示。 电子和控制系统领域的技术革命迅猛发展，更因为其新的治疗特性[7]安装半自 动和自动设备的康复诊所数量增加。应用电子控制系统允许用户调整一些基本参数如： 运动的范围和速度。它还提供了一个防护控制，防止过度的力量作用于修复联合。而 且，随着治疗的进展，该设备执行一次自动增加运动范围。 各种设计都可以让康复过程在站立时、坐着、或躺在病床上得以实现。但实际上他们只能在一个平面上工作限制了这些设备。因此，改变康复程序往往需要移动患者到不同的位置或更换机械工作的方向。另一方面，腿部康复 CPM 的主要优势铁轨的重量轻，成本相对较低。 图 2.用于步态再教育的拟人机器人矫形器：a - LOKOMAT - Hocoma 公司，转载自[2]，b - 来自特拉华大学的ALEX，转载自[1] 现代神经修复与机器人辅助设备是一个相对较新的康复领域。首先尝试开发出这种设备在二十世纪 90 年代后期。康复领域的经验和工程知识允许来自 ETH 大学的研究人员在苏黎世于 2000 年创建机械矫形器系统 Lokomat[2,5]。Lokomat（如图 2 所示）的设计专为神经障碍和脊髓损伤患者进行步态再教育。 机器人矫形器 Lokomat 提供步态再教育的持续进展。体重支持系统是机器人的一个组成部分，用于自动化跑步机训练和治疗协助。它也可以用于需要从轮椅上抬起的 患者。关于惯性力量传统配重系统可能会影响垂直运动导致患者在治疗期间不能使用。 Lokomat 配有电脑在模拟步行周期中模拟病人的运动。卸载装置还提供了在跑步机上行走时对接触力的调节。 在机器人辅助治疗期间，步态的最佳重复循环次数根据编程的模式执行。专业软件为个别患者提供可调范围的运动（关于髋关节和膝关节），运动速度变化同步与跑步机速度的步行周期。并且通用机械模块在机器人腿的构建中实现手柄精确适应不同患者的解剖结构。 世界各地的研究人员也在努力开发类似的设备。但是，他们并没有超越原型阶段， 大部分阶段的机器还没有商品化。比如最近在特拉华大学开发设计的 Lokomat。亚历克斯说它的名字为主动腿外骨骼，它可以被更多的自由度和被动自由度用于重力补偿系统，如图 2b 所示[1]。机械矫形器腿有 3 个主动自由度对应的弯曲动作在矢状面上的膝盖和髋关节。另外，矫形器有一自由度负责腿部的内收和绑架运动。 整个机构与两个被动自由度的支撑结构连接，提供额外的垂直和水平动作。通过被动关节结构中使用的弹性元件用于补偿支具的重量，并执行适当的动作（骨盆横向， 垂直和旋转）。 图 3. LOPES 机器人矫形器，转载自[3] 与以前的设备结构非常相似的是 LOPES - 下肢 Powered Exoskeleton，如图 3 所示，这是专为步态康复而设计的并在训练程序中使用跑步机[3]。这个项目的主要的目标是：减轻物理治疗师的负担提高中风患者的培训效果和配套在步态再教育过程中选择运动器材的元素。根据编程的轨迹生成机器人矫形器的运动。在训练过程中患者和机械骨架相互作用。自适应控制和具有可调节的串行弹性图的电动机驱动器（3b） 应用于外骨骼的活动关节[9,10]。此解决方案使患者能够感知机械矫形器机器人对修复四肢的最小影响。与商业 Lokomat 相比，矫形器 LOPES 有更多的主动自由度。这使得自由的动作沿着三个轴线的髋关节，如图 3a 中的 1,2 和 3 所示。第一第二个接头在垂直方向上与伺服电机一起工作标记为 3 是被动的（没有驱动器）。 图 4.用脚踏板产生运动的神经修复系统：a - 触觉步行者（德国）[8]，b - 来自庆尚大学（韩国）的设备[6] 这是最近临床测试，来自柏林大学和 Fraunhofer IPK 的一组工程师从技术部门创建的 HapticWalker 设备具有完全不同的结构。该机制具有立体框架的形式，患者悬挂在该框架中机器人手臂上的特殊线束中，如图 4a 所示。机器人手臂的效应器被制成具有手柄的特殊平台附着病人的脚。产生下肢的运动通过推或拉病人