具有标准运动能力的智能台式数控机床外文文献翻译、中英文翻译.docVIP

高精度车铣复合机床电主轴系统设计 高精度车铣复合机床电主轴系统设计 高精度车铣复合机床电主轴系统设计 高精度车铣复合机床电主轴系统设计 附录 1：外文翻译 具有标准运动能力的智能台式数控机床 摘要：提出了一种新型的带有小曲面的金属模具的新型数控机床。数控机床由三个单轴机器人组 成。连接到 z 轴顶端的工具是球形研磨工具。数控机床的控制系统由一个力反馈回路、位置反馈回路和位置前馈线组成。力反馈回路控制着工具接触力和动摩擦力的抛光力。位置反馈回路控制在选择方向上的位置。此外，该位置前馈环将刀具位置信息与刀具位置数据进行了分析。摘要为了将传统工业机器人的应用极限，应用到一个非机械性的任务中，通过简单的位置/力的测量， 我们评估了在研磨工具尖端的位置不准确的反作用力。通过对一种透镜模型的测量和表面控制实验，证明了具有高分辨率的基本的位置/力控制能力。 关键词：台式数控机床、模具制造、FI 小曲面、CAD/CAM、顺应运动、螺旋路径 引言 到目前为止，已经设计了多种抛光系统和机器人系统，根据不同的用户需求和各个工业领域所需的机床规格，报道了以下两项专题研究。一种是主从式控制机器人来支持抛光金属工件的加工方法，另一个是机器人应用混合位置/力的金属旋压系统控制器。 另外，长谷川和山崎已经开发了一个抛光机器人，可以用来制作宠物瓶的吹制模具。摘要提出了一种具有顺应性控制能力的新型桌面 nc 机床，它具有一种具有小曲面的金属模具。数控机床由三个单轴机器人组成。连接到 z 轴顶端的工具是球形的研磨工具。数控机床的控制系统是由一个力反馈回路、位置反馈回路和位置前馈回路组成的。力反馈环控制着由工具接触力和动摩擦力组成的抛光力。位置反馈回路控制选择方向的位置。此外，正向前馈线在刀具定位数据(CL 数据)上引导工具提示。预计数控机床在模具上采用约 0.3 千层的表面处理，使表面具有高质量的表面效果。摘要为了将传统工业机器人的应用范围限定为一件不合格的任务，我们通过简单的位置/ 力的测量，评估了在磨具工具尖端引起位置误差的反作用。通过对透镜模型的相似测量和表面跟踪控制实验，证明了该数控机床的基本/受力控制能力。 工业机器人的局限性 在此基础上，对基于工业机器人的机器人伺服系统进行了有效刚度、有效位置的解析和力的解析。有效刚度指的是整体刚度，包括由工业机器人本身组成的特性，力传感器、附件、磨料磨具、工件、曲折和地板。工业机器人使用的是 6 型。一个 6 自由度的紧力传感器被连接到手臂的末端，一个硬的球端研磨工具通过 aservo 主轴连接到顶端。 图 1 刚性球头磨具的工业机器人位置与接触力的静态关系 图 1 显示了一个简单的接触实验所获得的位置和接触力之间的关系。该位置的数量是磨刀尖上的 z 方向分量，由正运动学计算，利用内部编码器的关节角来计算。通过接触铝工件的工具尖端，得到了力的数量，并由力传感器测量。当工具尖端接触到工件时，在 0.01 微米以下的小操作变量不能产生有效的力测量，因此我们进行了实 验，同时给出了最小分辨率的 0.01 毫米的压印和 0.01 毫米的无压运动。 在实验中，工具尖端接触到铝工件的速度较低，在接触工件之后。检测到接触力， 以每 0.01 毫米的速度压在工件上。图 1 中用黑色方块画的图显示了位置和接触力的 关系。当刀尖的位置为 0.3 毫米时，力约为 36 N，因此范围内的有效效果估计为 120 N/mm。在接触运动之后，工具提示离开了工件一次，回到了 36 N 获得的位置。在那之后，工具又以每 0.01 毫米速度松开。这张图表显示的是位置和接触力的关系。从结果中可以看出，存在一个大的齿隙（0.1 毫米）。这个值几乎与一般工业机器人的重复定位精度相同。这就是我们要用一个工业机器人来设计一个抛光系统必须考虑的问题，即一个力控制系统在误差为 0.1 毫米位置不确定下接触里为 1.2N。 具有顺应运动的数控机床 台式数控机床的设计 图 2 具有顺应运动的数控机床 图 2 显示了 3 个单轴机器人数控机床的发展，其位置分辨率为 1 m。该机床的大小分别为 850、645、700 米，单轴机器人是由 IAI 公司提供的高精度分辨率的位置控制设备，由一个底座、直线导轨、滚珠螺杆、交流伺服电机组成。在 x-y-z 方向上有效的划划是 400、300 和 100 毫米。为了适应工具发展，在 z 方向机器人在工具和力传感器之间使用了一个主轴电机。硬件框图如图 3 所示。 图 3 由三个单轴机器人组成的数控机床硬件框图 图 4 显示了采用刚性球头磨具的数控机床的位置与接触力之间的静态关系。实验在相同条件下进行，如图 1 所示。观察到，影响减少，有效刚度约为 30/0.2 = 150n /mm。另一方面，图 5 显示了使用弹性球端磨料工具时的关系。