步进电机及交流伺服电机原理及应用.docVIP

步进电机及驱动器、 交流伺服电机及驱动器 原理与应用 深圳市雷泰控制技术有限公司 2007．4．10． - 1 - 一．步进电机及驱动器原理 步进电机作为执行元件，是机电一体化的关键产品之一，广泛应用在各种自动化 设备中。步进电机和普通电动机不同之处在于它是一种将电脉冲信号转化为角位移的 执行机构，它同时完成两个工作：一是传递转矩，二是控制转角位置或速度。 1． 步进电机工作原理 图 1.1 为两相步进电机的工作原理示意图，它有 2 个绕组。当一个绕组通电后， 其定子磁极产生磁场，将转子吸合到此磁极处。若绕组在控制脉冲的作用下，通电方 向顺序按照 AA ? BB ? A A ? B B 四个状态周而复始进行变化，电机可顺时针转 动；通电时序为 AA ? B B ? A A ? BB 时，电机就逆时针转动。控制脉冲每作用 一次，通电方向就变化一次，使电机转动一步，即 90 度。4 个脉冲，电机转动一圈。 脉冲频率越高，电机转动越快。 步进电机的输出力矩与电机的有效体积、线圈匝数、磁通量、电流成正比，因此， 电机有效体积越大，线圈匝数越大，定转子间气隙越小，电机力矩越大，反之亦然。 定子 A A 转子 S N B B S N N S B B N S (a) A(b) A A A N S B B N S S N B B S N A A (c) (d) 图 1.1 两相步进电机原理图 - 2 - 2． 步进电机结构 图 1.2 步进电机结构图 3．驱动器原理： 步进电机必须有驱动器和控制器才能正常工作。驱动器的作用是对控制脉冲进行 环形分配、功率放大，使步进电机绕组按一定顺序通电，控制电机转动。 Vcc 步进电机 脉冲信号 A 环行 A 功率 控制器 方向信号 分配器 细分电路 放大 B B 步进电机驱动器 图 1.3 步进电机控制系统 - 3 - 以两相步进电机为例，当给驱动器一个脉冲信号和一个正方向信号时，驱动器经 过环形分配器和功率放大后，给电机绕组通电的顺序为 AA ? BB ? A A ? B B ， 其四个状态周而复始进行变化，电机顺时针转动；若方向信号变为负时，通电时序就 变为 AA ? B B ? A A ? BB ，电机就逆时针转动。 图 1.4 步进电机驱动电路原理图 分析步进电机驱动电路原理图 1.4，当 T导通时有： di U = Ri + L 1 + 1 dt E R为电路中存在的等效电阻。 如果，电机不转动，感应电动势 E＝0，则： U R L t = 时间常数： R (1 - e - t t i = ) 1 电机线圈电感越小，电机响应速度越快。 T截止时有： 0 di = i + L 2 + 2 dt E 如果，电机不转动，感应电动势 E＝0，则： t - i = 2 i 1 e t - 4 - 图 1.5 中虚线为电机不转动时电流的响应曲线，实线为电机转动时电流的响应曲 线。步进电机输出力矩与线圈中的电流成正比。由于电流有振荡，所以电机转轴位置 也有振荡，如图 1.6。 i t 0 t 3p q p p 2p 2 2 iB 0 p 2 3p p 2p 2 q 图 1.5 电机线圈电流响应曲线 图 1.6 电机轴转角位置曲线 - 5 - 随着电子技术的发展，功率放大电路由单电压电路、高低压电路发展到现在的斩 波电路。其基本原理是：在电机绕组回路中，串联一个电流检测回路，当绕组电流降 低到某一下限值时，电流检测回路发出信号，控制高压开关管导通，让高压再次作用 在绕组上，使绕组电流重新上升；当电流回升到上限值时，高压电源又自动断开。重 复上述过程，使绕组电流的平均值增加，电流波形的波顶维持在预定数值上，解决了 高低压电路在低频段工作时电流下凹的问题，使电机在低频段力矩增大。 步进电机一定时，供给驱动器的电压值对电机性能影响较大，电压越高，步进电 机转速越高、力矩越大；在驱动器上一般设有相电流调节开关，相电流设的越大，步 进电机转速越高、力矩越大。 4．细分控制原理： 为了提高步进电机的性能，细分驱动器已经广泛应用。细分驱动器的原理是通过 改变 A，B相电流的大小，以改变合成磁场的夹角，从而可将一个步距角细分为多步。 定子 A A 转子 S N S N B B B S B N S N S N A A (a) (b) A A S N N S B B S N S B N B S N A A (c) (d) 图 1.7 步进电机细分原理图 - 6 - 仍以二相步进电机为例，当 A、B 相绕组同时通电时，转子将停在 A、B 相磁极中 间 ， 如 图 1.7 所 示 。 若 通 电 方 向 顺 序 按 照 AA ? AA + BB ? BB ? BB + AA ? AA ? A A + BB ? BB