小型无人机容错飞行控制的设计与实现.docVIP

1 小型无人机容错飞行控制的设计与实现 要摘 当前，世界各国都加强了对于无人机的研究，这主要在于无人机有效地摆脱了人承受本文的第能力的束缚，可以在一些特殊的环境中和不确定的对象下执行高危险的任务。一部分针对无人机的控制技术进行总结，进而对未来的控制技术进行展望，并对现在环境下的无人机控制技术的核心进行分析，特别是对国内控制层级发展进行深入探讨，最 后根据目前的控制技术做出其需要完善的方向。本课题同时将李雅普诺夫稳定性理论应用在设计微型飞行器姿态的模型参考自适应控制系统中，保证系统在执行器出现故障情况下，仍然能够保持一定的稳定性。对微型飞行器执行机构等进行故障特征研究，根据连续监视信息，及早地发现故障前兆以及早期的故障，在故障发生时，通过容错控制器的设计使系统快速恢复到平衡状态，稳定、可靠地跟踪期望姿态信号。 /8/view-5905999.htm中国论文网 关键词： MATLAB小型无人机，自主飞行控制技术，自主控制， 2 小型无人机容错飞行控制的设计与实现 Abstract At present, all the countries in the world are to strengthen the research on UAV, which mainly lies in the UAV effectively get rid of the shackles people bear ability, can in some special environment and uncertain objects perform high dangerous tasks. Are described in this paper UAV autonomous control technology development needs, and in-depth analysis of the small UAV autonomous control of key technologies, to further explore the UAV autonomous control levels of development. Finally, the small UAV autonomous control the direction of future research prospects. This topic at the same time, the Lyapunov stability theory is applied in the design of MAV attitude model reference adaptive control system, guarantee system under actuator failure, can still maintain a certain degree of stability. Fault characteristics of the miniature aircraft actuator, according to continuous monitoring information, early found and early failure to be a precursor to failure. When fault occurs, through the design of fault-tolerant controller makes the system quickly restored to a state of equilibrium, stable and reliable tracking expected attitude signals. Key words:Small UAV, autonomous flight control technology, autonomous control, MATLAB 3 小型无人机容错飞行控制的设计与实现 第一章 绪 论 本次毕业设计课题是小型无人机容错飞行控制。研究任务是设计具有冗余能力的容错控制系统，即当飞行控制系统某些部件发生故障时，飞行器仍能够迅速调节恢复到可控状态，继续稳定飞行，提高飞行控制系统的稳定性，安全性。最后通过Matlab建模对算法进行可行性验证。 1.1无人机的概念 从字面上理解无人机，可以将其视为无人在飞机上直接操控飞机的机器，这种飞行棋区别于传统的有人驾驶的飞机，其操控地点不再局限在飞机驾驶舱，而是可以在地面对其遥控或者飞行器自动根据逻辑选择飞行方式和路线。一般而言，目前