第三章 双像立体测图.pptVIP

X P Y P Z P l X X X l Y Y Y l Z Z Z ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? P P P P P X X P P P P P Y Y P P P P P Z Z X X X X X v d d d d d X l X Y Y Y Y Y v d d d d d Y l Y Z Z Z Z Z v d d d d d Z l Z ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ?? ?? ?? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ?? ?? ?? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ?? ?? ?? ?? 1 2 3 1 2 3 1 2 3 X Y Z a a a X b b b Y c c c Z ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 设 ΦΩΚ 的近似值为零， λ 为 1 ，则各偏导数 为 , , sin , cos cos sin , 1 , 0, sin sin , cos cos sin cos , 1 , , cos , sin P P P P P P P P P P P P P P X X X X Z Y X X Y Z X Y Y Y Y d X Z Y Y X Z Y Z Z Z Z X Y Z X Y ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ?? ? ? ? ? ?? sin cos , 1 P Z Z ? ? ? ? ?? 在待定参数都是小值的情况下，各偏导数中 的 Φ 、 Ω 、 Κ 的近似值为零， λ 为 1 带入，误差 方程式的矩阵形式为： 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 X X Y Y Z Z d X d Y V l X Z Y d Z V Y Z X d l Z X Y d V l d d ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 上式便是绝对定向的误差方程式的实用形式。 下面为另一种线性化方法： 首先引入 7 个绝对定向元素的初始值及改正数： 0 0 0 0 0 0 0 X X d X d Y Y d Y d Z Z d Z d d ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 将上式带入变换公式，按泰勒级数展开，取一次项有： 二、连续像对相对定向 1 、解算公式 连续像对相对定向以左片为基准，求出右片 相对于左片的相对方位元素，通常假定左片 水平或其方位元素已知，选定左片的像空间 坐标系作为像空辅坐标系， 过 S 2 做与左像空辅平行 的右方像空辅坐标系。 此时左片的相对方位元 素都为 0 ，右片的相对 方位 元素为 b X ,b Y ,b Z , φ , ω , κ 是需要求解的。 b X 只影响到定向后建立模型的大小，在定向 中可给予定值。此时设同名像点 a 1 和 a 2 在各 自的像空辅坐标为 (X 1 ,Y 1 ,Z 1 ) 和 (X 2 ,Y 2 ,Z 2 ) 可 表示为： 1 1 2 2 1 1 2 2 1 2 , X x X x Y y Y R y Z f Z f ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 式中， R 为右片相对像 空辅坐标系的三个角元 素 φ , ω , κ 组成的旋转矩 阵。 这样共面条件方程中的相对定向元素有 5 个， 为 b Y ,b Z , φ , ω , κ ，是未知数。 为了计算统一单位，常把 b Y 和 b Z 两个线元素化 为角度表示： , Y X Z X b b b b ? ? ? ? 1 1 1 2 2 2 1 0 X F b X Y Z X Y Z ? ? ? ? 由于共面条件方程式关于未知数 (