气动机械手的PLC控制系统的设计说明书.docxVIP

word 文档整理分享 毕业设计报告 课题：气动机械手 PLC控制系统的设计 系 部： 电气工程系 专 业：机电一体化技术 班 级： 机电 092 姓 名： XXX 学 号： XXXXXXX 指导老师： XXXX 2011．3 参考资料 word 文档整理分享 目录 摘要. ...................................................... 3 第一章 机械手的简介 . ....................................... 4 1．1 概述. ............................................. 4 1．2 机械手的组成 ...................................... 4 1．3 机械手的应用 ...................................... 4 1．4 机械手应用 . ....................................... 4 第二章 机械手机械设计 ..................................... 5 2．1 机械手总体结构设计 ................................ 5 2．2 机械手的工作原理 .................................. 6 2．3 机构模块化设计 .................................... 7 2．4 手部结构设计 ...................................... 8 第三章 机械手机械控制设计 ................................ 10 3．1 工作过程与控制要求 ............................... 10 3．2 气动驱动设计的简述 ............................... 11 3．3 PLC 控制系统设计 ................................. 12 结束语. ................................................... 20 谢辞. ..................................................... 21 参考文献 . ................................................. 22 参考资料 word 文档整理分享 气动机械手 PLC控制系统的设计 摘要: 气动技术具有一系列显著优点， 在工业生产中得到越来越广泛的应用， 己成 为自动化不可缺少的重要手段。进入 90 年代后，气动技术更突破传统死区，经历着飞 跃性进展。再者，冲压自动化是解决冲压生产成本及安全问题、提高冲压生产企业效益 的必然选择，而冲压机械手是冲压自动化的重要组成部分。但是，目前冲压机械手高昂 的价格却使国内众多的中小冲压企业望而却步。 PLC是以现代微处理器技术为核心的控制器，作为一种通用的工业控制器，其可靠 性高、抗干扰能力强； PLC由于采用现代大规模集成电路技术，采用严格的生产工艺制 造，内部电路采取了先进的抗干扰技术，具有很高的可靠性，此外， PLC带有硬件故障 自我检测功能，出现故障时可及时发出警报信息； PLC采用光电隔离和滤波技术技术有 效抑制外部干扰源对 PLC的影响， 此外 PLC还可在强、 通用性好； 开发周期短， 功耗小。 本课题对现代工业的的发展具有很重要的意义。 关键词 ：意义，应用，原理， plc ，机械手，气动控制技术 参考资料 word 文档整理分享 第一章 机械手的简介 1．1 概述 机械手首先是由美国开始研制的。 1958 年美国联合控制公司研制出了第一台 机械手。机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，并用以按固定程序抓取、搬运。 它可替代人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保 护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 1．2 机械手的组成 机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工 件（或工具） 的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而 有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转 动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。 运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，成为机械手的自由度。为了抓取 空间中任意位置和方位的物体，需要 8 个自由度。自由度是机械手设计的关键参 数。自由度越多，机械手的灵活