全国电子设计大赛报告一等奖.docxVIP

2013 年全国大学生电子设计竞赛 简易旋转倒立摆及控制装置（ C 题） 【本科组】 摘要： 通过对该测控系统结构和特点的分析， 结合现代控制技术设计理念实现了 以微控制器 MC9S12XS12系8 列单片机为核心的旋转倒立摆控制系统。 通过采集的 角度值与平衡位置进行比较，使用 PD算法，从而达到控制电机的目的。其工作 过程为：角位移传感器 WDS35D通过对摆杆摆动过程中的信号采集然后经过 A/D 采样后反馈给主控制器。 控制器根据角度传感器反馈信号进行 PID数据处理， 从 而对电机的转动做出调整，进行可靠的闭环控制，使用按键调节 P、D 的值，同 时由显示模块显示当前的 P、D值。 关键字 ： 倒立摆、直流电机、 MC9S12XS128 单片机 、角位移传感器 WDS35D、PD 算法 第 1 页 共 16 页 目录 一、设计任务与要求 3 1 设计任务 3 2 设计要求 3 二 系统方案 4 1 系统结构 4 2 方案比较与选择 4 （1） 角度传感器方案比较与选择 4 （2） 驱动器方案比较与选择 5 三 理论分析与计算 5 1 电机的选型 5 2 摆杆状态检测 5 3 驱动与控制算法 5 四 电路与程序设计 6 1 电路设计 6 （1）最小系统模块电路 6 （2）5110 显示模块电路设计 7 （3）电机驱动模块电路设计 8 （4）角