可重构模块化机器人现状和发展.docVIP

文章编号:100220446(2001 0320275205 可重构模块化机器人现状和发展 α 刘明尧　谈大龙　李　斌 (中国科学院沈阳自动化研究所机器人学开放实验室　沈阳　110015 摘　要:由于市场全球化的竞争, 范围, 因此机器人的柔性不能满足市场变化的要求. 本文介绍了可重构机器人的发展状况, . 关键词:; :T :　B STATUS AND D EVELOP M ENT OF RECONF IGURAB L E MOD ULAR ROB OTS L I U M ing 2yao 　TAN D a 2long 　L I B in (R obotics L aboratory , S heny ang Institu te of A u to m ation , Ch inese A cad e my of S ciences 　110015 　Abstract :A robo t m u st have mo re app licati on range as a resu lt of m arket global competiti on . How ever each robo t’sfixed configu rati on m akes it w ell 2su ited fo r a li m ited app licati on range . H ence , the flex ib ility of a robo t can no t m eet the dem and in m arket change . A so lu ti on to th is p rob lem is to develop reconfigu rab le modu lar robo t sys 2tem . T h is paper analyses the developm en t and design con ten ts of reconfigu rab le modu lar robo ts . som e research top ics on reconfigu rab le modu lar robo ts are p ropo sed . 　Keywords :reconfigu rati on , robo t , modu le 1　引言(I n troduction 从理论上来讲, 机器人是一种柔性设备, 它能通 过编程来适应新的工作, 然而实际应用中很少使用这种情况. 但传统的机器人都是根据特定的应用范围来开发的, 虽然对那些任务明确的工业应用来讲, 这种机器人已经足够满足实际需要了, 然而由于市场全球化的竟争, 机器人的应用范围要求越来越广, 而每种机器人的构形仅能适应一定的有限范围, 因此机器人的柔性不能满足市场变化的要求, 解决这一问题的方法就是开发可重构机器人系统, 它是由一套具有各种尺寸和性能特征的可交换的模块组成, 能够被装配成各种不同构形的机器人, 以适应不同的工作. 因此可重构机器人系统的研究已引起越来越多的研究者和工业应用的兴趣, 本文在分析了可重构模块化机器人的发展状况后提出了今后需要研究的方向. 2　国内外研究状况(L itera ture rev iew 国外对可重构机器人系统已经进行了大量的研究, 目前已经开发的模块化机器人系统或可重构机器人系统主要有两类:一类是动态可重构机器人系统, 另一类是静态可重构机器人系统. 动态可重构机器人系统有:Pam echa 和 Ch irik jian [24] 的构形变化机器人系统(M etam o rp h ic Robo tic System , 它是由一套独立的机电模块组成 的, 每个模块都有连接. 脱开及越过相邻模块的功能, 每个模块没有动力, 但允许动力和信息输入且可通过它输到相邻模块, 构形改变是通过每个模块在相邻模块上的移动来实现的, 这种系统具有动态自重构的能力. Ko tay [21]等人提出了分子(M o lecu le 的概念, 自重构机器人的模块称为分子, 分子是建立自重构机器人的基础, 分子和其它分子相连接且分子能够在其它分子上运动形成任意的三维结构, 是一 第23卷第3期2001年5月 机器人　ROBO T V o l . 23,N o. 3　M ay, 2001 α 收稿日期:2000-09-22 种动态的自重构系统. Y i m [29]研究了一种动态可重构移动机器人, 不用轮子和履带, 而是通过称为多边形杆结构的模块从尾部移到前端, 实现重心移动, 即机器人的移动, 并能通过不同的构形适应不同的环境. M u rata [23]等人提出了一种三维自重构结构, 其模块为一种齐次结构且仅一种模块,