自动控制原理课件第七章非线性控制系统分析 文档资料.ppt

（ 2 ） x x x x ? ? ? ? ? ? ) 1 ( ? ? ? ? ? 0 0 x x ? x x x ? ? ? ? ? 即 0 ? ? ? x x x ? ? ? 0 1 2 ? ? ? ? ? 2 3 1 j ? ? ? 所 以 为 不 稳 定 焦 点 例 3 解 ： ) ( 1 0 t r K x e e T c e r K x c c T ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? M M Msigne x 0 0 ? ? ? ? ? ? ? me e me e e e me e e e e me ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 0 0 0 0 ? ? ? ? e e e e ? ? ? ? I 0 ? ? e e T ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 0 , 0 , e me e e e e e me ? ? ? ? ? ? II 0 ? ? ? KM e e T ? ? ? ? ? ? ? ? ? 0 , e me e e e ? ? ? III 0 ? ? ? KM e e T ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 0 , e me e e e ? ? ? I 区 相 轨 迹 斜 率 为 T 1 ? 的 直 线 或 0 ? e ? II 、 III 区 等 倾 线 ? ? ? ? ? ? ? 1 1 KM e KM e ? ? 渐 近 线 KM e KM e ? ? ? ? ? ? 0 ? 衰 减 振 荡 ， 最 终 稳 态 误 差 为 常 值 3. 描述函数法 一．本质非线性特性的谐波线性化 1 ．谐波线性化：具有 本质非线性的非线性 元件在正弦输入作用 下，在其非正弦周期函数的输出响应中，假设只有基波分量有意义， 从而将本质非线性特性在这种假设下视为线性特性的一种近似。 2 ． 基 波 假 设 ： 自 振 状 态 下 ， 非 线 性 部 分 和 线 性 部 分 的 输 入 、 输 出 均 可 视 为 为 同 频 率 的 正 弦 信 号 （ 这 里 自 振 即 0 ) ( ? t r ） 3 ．应用描述函数法分析非线性系统的前提 a. 非线性特性具有奇对称心 b. 非线性系统具有图 a 所时的典型结构 c. 非线性部分输出 x(t) 中的基波分量最强 d. 非线性部分 G(s) 的低通滤波效应较好 4 ． 描 述 函 数 定 义 描 述 函 数 的 模 等 于 非 正 线 周 期 输 出 的 基 波 ) sin( ) ( 1 1 1 ? ? ? wt x t x 的 振 幅 与 输 入 正 弦 wt A t e sin ) ( ? 的 振 幅 A 之 比 A x 1 ， 其 幅 值 为 正 线 输 出 ) ( 1 t x 相 对 正 弦 输 入 ) ( t e 的 相 移 1 ? ， 因 此 1 1 ) ( ? j e A x A N ? b. 非线性特性的描述函数的求取方法 设 wt A t e si n ) ( ? 为 非 线 性 元 件 的 正 弦 输 入 其 非 线 性 周 期 输 出 ) ( t x 付 立 叶 级 数 为 ) si n cos ( ) ( 1 wt B nwt A A t x n n n ? ? ? ? ? ? ? ) si n( 1 n n n nwt x A ? ? ? ? ? ? ? ? 式 中 ? ? ? ? 2 0 cos ) ( 1 nwtdwt t x A n n n n n n n B A arctg B A x wt nwtd t x n B ? ? ? ? ? ? ? ? 2 2 2 0 1 ) ( si n ) ( ) ( 若 非 线 性 特 性 是 奇 对 称 的 ， 则 ) ( , 0 t x A ? ? 的 基 波 分 量 为 wt B wt A t x s in cos ) ( 1 1 1 ? ? ) s in( 1 1 ? ? ? wt x 这 里 ? ? ? ? 2 0 1 ) ( cos ) ( 1 wt wtd t x A 1 1 2 1 2 1 1 1 1 2 1 2 1 1 2 0 1 ) ( ) ( sin ) ( 1 B A jarctg e A B A A N B A arctg B A x wt wtd t x B ? ? ? ? ? ? ?