机器人学基础 第3章 机器人运动学.pptVIP

3.1.3 T-Matrix and A-Matrix 这种关系可由表示连杆相对位置的四个齐次变 换来描述，并叫做 矩阵。此关系式为： (3.12) 展开上式可得 ： （ 3.13 ） 1 1 ( , ) (0,0, ) ( ,0,0) ( , ) i i i i i A Rot z Trans d Trans a Rot x ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 i i i i i i i i i i i i i i i i i i d c s s a s c c c s c a s s c s c A ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? i A 31 3.1 Representation of Kinematics Equation of Manipulator 32 3.1.3 T-Matrix and A-Matrix Using A-Matrix to represent T-Matrix 机械手的末端装置即为连杆 6 的坐标系，它与连杆 坐标系的关系可由 表示为： 可得连杆变换通式为 ： 1 ? i 6 1 T i ? 6 1 6 1 A A A T i i i ? ? ? ? (3.15) 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 1 i i i i i i i i i i i i i i i i i i i c s a s c c c s d s T s s c s c d c ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? (3.16) 3.1 Representation of Kinematics Equation of Manipulator 33 3.2 Solving Kinematical Equation of Robot Manipulator 机械手运动学方程的求解 大多数机器人程序设计语言使用某个笛卡儿坐标系来指 定机械手的末端位置。这一指定可用于求解机械手最后 一个连杆的姿态 。不过，在机械手能够被驱动至这 个姿态之前，必须知道与这个位置有关的所有关节的位 置。 求解运动方程时，我们从 开始求解关节位置。使 的 符号表达式的各元素等于 T 6 的一般形式，并据此确定 。其它五个关节参数不可能从 T 6 求得，因为所求得的 运动方程过于复杂而无法求解它们。我们可以由上节讨 论的其它 T 矩阵来求解它们。一旦求得 之后，可由 左乘 的一般形式，得： (3.18) 式中，左边为 和 各元的函数。此式可用来求解其它各 关节变量，如 等。 3.2 Solving Kinematics Equation 6 T 6 T 6 T 1 ? 1 ? 1 1 ? A 6 T 6 1 6 1 1 T T A ? ? 1 ? 6 T 2 ? 3.2 Solving Kinematics Equation 不断地用的逆矩阵左乘式 (3.17) ，可得 下列 4 个矩阵方程式： (3.19) (3.20) (3.21) (3.22) 上列各方程的左式为 和前 个关节变 量的函数。可用这些方程来确定各关节的 位置。 6 2 6 1 1 1 2 T T A A ? ? ? 6 3 6 1 1 1 2 1 3 T T A A A ? ? ? ? 6 4 6 1 1 1 2 1 3 1 4 T T A A A A ? ? ? ? ? 6 5 6 1 1 1 2 1 3 1 4 1 5 T T A A A A A ? ? ? ? ? ? 6 T ) 1 ( ? i 34 3.2 Solving Kinematics Equation 35 3.2.1 Solution of the Euler Transformation 欧拉变换解 基本隐式方程的解 令 由式 (3.4) 和 (3.23) 得到： T Euler ? ) , , ( ? ? ? (3.23) ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? c s s c s s s c c s c s s s c c s s c c s s c c s s c c c p a o n p a o n p a o n z z z z y