基于计算机视觉无人驾驶感知系统.pptVIP

计算机视觉 口视觉里程计(对极几何、PnP、ICP) 口光流 口立体视觉 口直接法(简单一说) 口机器学习与CⅤ(不讲),深度学习与CⅤ( 下节课 口两个网络:孪生网络、融合网络(3D识别) 口KIT数据集讲解 1/60 特征点第二步的匹配 口2D-2D使用对极几何的方法,3D-2D使用PnP求解算法, 而3D-3D則称为ICP方法(淮确地说,ICP不需要各点的配 对关糸) 口第一种方法仍然使用持征点,只是把匹配描述子替换成 了光流跟踪,佑计相机运动肘仍使用对极几何,PnP或 ICP算法。(光流法) 口根据图像的像素灰度信息来计算相机运动,称为直接法 ,一只用关键点,不用描述符使用直接法计算点在下 刻的位置,三两者都不用,根据像素灰度差异直接计算 相机运动 2/60 对极几何 图像平面与以基线为轴的平面束的交的几何 过基线的平面束中的一 图像 图像点 提像机1中心 CC基线 像机2中心 5点共面约束 口点X、x’与摄像机中心C和 C’是共面的,并且与空间 点Ⅹ也是空面的,这5个点 共面于平面兀π!这是一个 最本质的约束,即5个点决 定了一个平面兀兀 口由该约束,可以推导出 个重要性质:由图像点X和 x’反投影的射线共面,并 且,在平面ππ上,在搜索 点对应中,该性质很重要 对极约束 口其几何意义是:O1,O2,P三点共面。对极约束中包含了 平移和旋转 由于tx2是向量和向量x2的叉积,同时垂直于向量和向量x2,所以左边x2t×x2=0.得到 ctat p? 上式是对极约束的另一种表示,该式子中仅包含像点,相机的旋转和平移,中间的矩阵就是基础矩阵F F=0,其中F= K txRK1