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改善二阶系统动态性能的方法举例 原系统(a) 测速反馈(b) 比例加微分(c) 开环 零点 — — -1/0.216=-4.63 极点 0，-1 0，-3.16 0，-1 闭环 零点 — — -4.63 极点 两种方案 比例—微分 测速反馈 对噪声敏感；信号弱，需放大； 有滤波作用，信号强，不需放大； 较简单，成本低； 复杂，成本高； 不改变开环增益，不改变； 改变开环增益， 4）引入一个闭零点()； 不引入闭零点。