KUKA机器人TCP基坐标设置课件.pptVIP

KUKA 机器人 TCP 、基坐标设置 2014-12-13 -- 配置过程 操作步骤 1 、 XYZ 4 点法 打开菜单： 投入运行 → 测量 → 工具 → XYZ 4 点法 操作步骤 使用工具号（注意不 能用相同工具号。） 工具命名 确定好之后按 继续 。 操作步骤 通过世界坐标系 X 、 Y 、 Z 、 A 、 B 、 C 或者其他坐标系使工具垂 直对准工件 。 对准后按 下“测量” 操作步骤 按“是”进 入（方向 2 ） 测量 操作步骤 按 +Z 把机器人垂直抬高一定的高度后按 A 键偏移一定的角度（ 15 °以上）， 利用 X 、 Y 、 Z 对准工件。 操作步骤 对准后按下“测 量”，再按 “是”。进入 （方向 3 ）界面 操作步骤 按返回键回到 （方向 1 ）界面 操作步骤 按下“运行至点” 后再按使能键 + 运 行键，机器人回到 （方向 1 ）测量的 位置 注意： 当按下使能 + 运行键，机器人将 自动运行，注意在 T1 档运行，并 观察工具是否压到工件。 如果一切正常，工具会从方向 2 运行到方向的初始位置停止。 如果工具即将压工件，立即松开 使能和运行键，手动抬高 Z 轴的 高度，慎防压坏工件 操作步骤 按 +Z 把机器人垂直抬高一定的高度后按 B 键偏移一定的角度 （ 15 °以上），利用 X 、 Y 、 Z 对准工件。 操作步骤 对准后按下“测 量”，再按 “是”。进入 （方向 4 ）界面 操作步骤 按返回键回到 （方向 1 ）界面 操作步骤 按下“运行至点” 后再按使能键 + 运 行键，机器人回到 （方向 1 ）测量的 位置 注意： 当按下使能 + 运行键，机器人将 自动运行，注意在 T1 档运行，并 观察工具是否压到工件。 如果一切正常，工具会从方向 2 运行到方向的初始位置停止。 如果工具即将压工件，立即松开 使能和运行键，手动抬高 Z 轴的 高度，慎防压坏工件 操作步骤 按 +Z 把机器人垂直抬高一定的高度后按 C 键偏移一定 的角度（ 15 °以上），利用 X 、 Y 、 Z 对准工件。 操作步骤 对准后按下“测 量”，再按 “是”。按继续 . 操作步骤 XYZ 4 点法测量的误差，一 般情况允许误差为 0.5mm ， 误差越小越精准。 技巧：每次对方向时，工 具与工件距离保持一定， 且移动速度降低，提高精 准度。 确定无误，按 “保存” 操作步骤 2 、 ABC 2 点法 打开菜单： 投入运行 → 测量 → 工具 → ABC 2 点法 选择好工具 号后，选全 局，然后按 继续 操作步骤 按测量，后再按 是 操作步骤 X Z Y 将待测量工具的 X 轴 （加工方向）负向上 的一点移至参照点后 按测量，再按“是” 面向机器人的法兰盘进行右手法则建立 TCP 坐标系，往 X 轴负方向移动 20mm 以上距离， 按测量。 操作步骤 将待测量 工具的 Y 轴 （加工方向）正向上 的一点移至参考点后， 按测量。再按“是” X Z Y 面向机器人的法兰盘进行右手法则建立 TCP 坐标系，往 Y 轴正方向移动 20mm 以上距离， 按测量。 操作步骤 根据刀具负 载重量，填 写。 确认无误， 按“继续” 操作步骤 按下“保存”，“按轴” 选择“工具”， XYZ 正负 方向定义完毕。 操作步骤 1 、 Base 基坐标 打开菜单： 投入运行 → 测量 → 工具 → 基坐标 → 3 点 操作步骤 选择系统号。 选择工具编 号。