FANUC工业机器人综合应用.pptxVIP

第六章 FANUC工业机器人综合应用;主要内容;6.1 伺服焊枪配置;FANUC伺服焊枪部位的主要名称如图所示：;本系统在多动作组环境下对固定侧电极头（工业机器人6轴）和可动侧电极头（伺服焊枪轴）进行控制。多动作组控制与附加轴控制不同，它可以不同的动作组对工业机器人6轴和伺服焊枪轴进行控制。由此，可以将工业机器人和焊枪分开地进行控制。下图是多动作组控制方式图：; 为了使用伺服焊枪，需要进行如下初始设定。通常情况下，在系统启动时进行这些设定：伺服焊枪轴初始设定，进行有关伺服焊枪轴的初始化（电机大小、齿效比、最高速度等）；工具坐标系设定，在固定侧电极头的前端定义工具坐标系；焊枪关闭方向设定，设定可动侧电极头的加压方向；焊枪最大压力设定，设定所使用焊枪的最大压力；伺服焊枪调整实用工具，包括运动方向设定、焊枪零点标定设定、齿数比及焊枪行程极限设定、伺服焊枪自动调整；压力调整，使用市售的压力表（测力传感器），进行伺服焊枪的压力调整。;6.1.2 伺服焊枪设置画面;伺服焊枪设置基本画面的说明;伺服焊枪一般设置画面;6.1.3 手动操作;1．手动加压; 相关设定结束后，具体的手动加压操作步骤如下： 按下示教器上的GUN键，画面右上方显示手动加压中所使用的压力条件和手动加压用的厚度条件。弹出窗口显示期间，通过如下操作变更压力条件： 每次按GUN键，都会按照升序切换事前所指定的加压条件，按下↓键，按照升序切换压力条件，按下↑键，按照降序切换压力条件。通过如下操作来变更手动加压用的厚度条件：按下→键，按照升序切换压力条件，按下←键，按照降序切换压力条件。按下GUN键以外的按键，或者在一段时间内不进行按键操作，显示就会自动消失。;压力和厚度选择的操作方式;可变更压力和厚度组合的表示方式; 在按住SHIFT键的同时，按下GUN键时，在组合了所选压力条件和手动加压用的厚度条件的条件下进行加压动作，只有可动侧电极头动作。开始加压动作后，无须持续按住GUN键；希望在加压动作过程中停下时，松开SHIFT键；经过加压时间时，焊枪打开到所设定的结束位置；持续按住SHIFT键时，焊枪在经过加压时间后打开；在手动加压动作中，固定侧电极头（工业机器人本体）不动作，不进行挠曲补偿、固定侧的电极头磨损量补偿。;2．手动行程; 手动行程的操作方法如图所示，按下示教器上的BACK UP（行程切换）键，画面右上方显示手动行程中所使用的条件，弹出窗口显示期间，可通过如下操作变更行程条件：每次按BACK UP键，都会按照升序切换事前所指定的行程条件；按下↓键，按照升序切换行程条件；按下↑键，按照降序切换行程条件。如果按下BACK UP键以外的键，或者在一段时间内不进行按键操作，显示将自动消失。;手动行程的表示方式; 一边按住SHIFT键，一边按下BACK UP键，焊枪就会动作，行程量成为上述操作中所指定的行程量；在焊枪开始动作后，无须持续按住BACK UP键；希望在中途停止动作时，松开SHIFT键；固定侧手臂（机器入主体）不会动作；不进行电极头磨损量补偿。;3．手动焊接;4．点动操作;选择伺服焊枪组进行操作的操作方法，首先确认动作组编号，并确认已经选择希望操作的伺服焊枪的动作组，根据需要，切换动作组编号，介绍两种切换动作组编号的方法：第一种是基于连杆形式的切换即可以从辅助菜单中选择“改变组”也可以直接按下组键，如果现在所选的点动组具有子组时，则切换到现在所选的点动组的子组；第二种方式是直接切换，可以在点动菜单的“组”项目中输入值，也可以一边按组键一边按数值键。;确认动作组编号后，要在操作开始时调低倍率。可以通过如图所示调整倍率。;最后按下点动键，伺服焊枪头即可动作;5．厚度测量功能; 要使用厚度测量功能之前，需要完成如下作业：焊枪自动调整、压力调整、设定工具坐标系、读入电极头磨损量标准值、测量电极头磨损量。 厚度测量功能可以从程序编辑画面执行，也可以从手动操作画面执行，下面介绍从手动操作画面执行方法，可以分别从手动焊接画面和厚度条件画面、压力调整画面执行，在这些画面上按下F5“测量板厚”而执行厚度测量。然后按照下列步骤执行厚度测量。 画面上显示“固定端电极头在板件上？”此时若选择“取消”则停止厚度测量，若选择“是”则执行焊枪电极头测量（可动电极头关闭）。如选择“否”则会显示提问“闭合两侧电极测量厚度？”，若选择“是”则执行两侧电极头测量（为进行上表面、下表面检测，焊枪轴和工业机器人动作）。若选择“否”则停止厚度检查。;厚度测量中显示如图所示画面，确认修正后的厚度，按下F4“是”更新厚度。测量值如有问题，按下F5“否”，取消厚度更新。;6.1.