工业机器人系统组成ppt.pptxVIP

第1章 工业机器人系统组成;1.1 工业机器人概述;3.工业机器人的发展历程 1920年捷克作家卡雷尔·查培克最早使用机器人一词，它是最早的工业机器人设想。 20世纪40年代中后期，机器人的研究与发明得到了更多人的关心与关注。 1954年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。1959年UNIMATION公司的第一台工业机器人在美国诞生，开创了机器人发展的新纪元。 自1954年世界上第一台机器人诞生以来，世界工业发达国家已经建立起完善的工业机器人产业体系。 ;工业机器人的“四大家族”： 世界工业机器人以瑞士的ABB、德国的库卡（KUKA）、日本的发那科（FANUC）和安川电机（YASKAWA）最为著名。 ;1.2 工业机器人本体;;3.主要参数与常见规格;4.工业机器人软件系统;;5、程序通过组对动作指令、I/O指令、数值寄存器指令、转移指令等指令按顺序组合构成。通过按照行号码顺序执行这些指令，就可以进行所设计的作业。程序的创建/修改可以通过示教器来完成。程序由以下指令形式构成： 动作指令：让工业机器人移动到作业区域内的目标位置。 动作附加指令：动作中进行特殊的处理。 数值寄存器指令：在数值寄存器中存储数值数据。 位置寄存器指令：在位置寄存器中存储位置数据。 I/O指令：与外围设备之间进行信号的发送/接收。 转移指令：改变程序的流程。 等待指令：让工业机器人在指定程序执行的条件成立之前进行等待。 程序调用指令：调用并执行子程序。 宏指令：以所指定的名称调用并执行程序。 码垛堆积指令：进行码垛堆积操作。 程序结束指令：结束程序。 备注指令：添加程序注解。 其他指令。 ;一般的工业机器人程序如下;1.4 工业机器人控制柜;;1.5 基本保养;1.6 日常维护;1.7 更换电池;2、更换工业机器人本体电池的步骤如下： 保持工业机器人电源开启，按下机器急停按钮。 打开电池盒的盖子，拿出旧电池。 换上新电池（推荐使用FANUC原装电池），注意不要装错正负极（电池盒的盖子上有标识）。 盖好电池盒的盖子，上好螺丝。 ;1.8 更换润滑油