最优控制问题概论.ppt

? 上述具有充分必要的最优控制实际上是一个线性状态反馈 , 因此 , 可以将线性系统最优状态调节器的最优控制表示成如 图 4-1 所示的状态反馈形式 , 其闭环系统的状态方程为 图 4-1 线性系统最优状态调节器 ? 上述结论是线性时变系统的结论 , 当系统是线性定常的时候 , 上述结论仍然成立 , 而且计算还要简单。 2. 最优控制的存在性与唯一性 ? 对于一般的最优控制问题 , 论证最优控制解的存在性是很困 难的 , 但对于最优状态调节器问题 , 可以证明最优控制解的存 在性和唯一性。 ? 对此 , 有如下定理。 ? 定理 4-2 对线性时变系统的最优状态调节器问题 , 当 t f ? 时 , 最优控制 u * ( t ) 存在且唯一。 ? 例 4-1 已知一阶被控系统的状态方程和性能指标分别为 式中 , f ? 0, q ? 0, r 0 。 ? 试求其最优控制和最优状态轨线。 ? 解 根据定理 4-2, 可以求出该问题的最优控制为 式中 , p ( t ) 是如下黎卡提微分方程及边界条件的解 0 0 0 2 2 2 ( ) ( ) ( ), ( ) 1 1 ( ) [ ( ) ( )]d 2 2 f t f t x t ax t u t x t x J fx t qx t ru t t ? ? ? ? ? ? ? 1 ( ) ( ) ( ) u t p t x t r ? ? 2 1 ( ) 2 ( ) ( ) , ( ) f p t ap t p t q p t f r ? ? ? ? ? ? 由上述微分方程可知 , p ( t ) 的解满足 ? 积分上式 , 可得 其中 ( ) ( ) 2 d ( ) d 1 2 ( ) ( ) f f p t t p t t p s s ap s p s q r ? ? ? ? ? ? 2 β ( ) 2 β ( ) / β β ( β - ) / β - ( ) / β 1 / β - f f t t t t f r a a a e f r a p t r f r a e f r a ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 2 1 ( ) 2 ( ) ( ) , ( ) f p t ap t p t q p t f r ? ? ? ? ? 2 β a r q ? ? ? 最优状态轨线为下列一阶时变微分方程的解 于是得 ( ) ( ) ( ) p t x t a x t r ? ? ? ? ? ? ? ? 0 0 ( ) ( ) exp d t p s x t x a s r ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 最优状态轨线为对上述线性定常系统的最优状态调节器问 题 , 其最优状态反馈律和闭环系统状态方程都呈现时变的性 质。 p 2 ( t )/ r p ( t ) - x ? = ax+bu 1/r x ( t ) u ( t ) ? ∫ p (0) 2 a 2ap ( t ) p ? ( t ) + - q - + 图 4-2 状态最优调节器结构图 ? 这是最优状态调节器在 t f ? 的 一个重要性质。 ? 图 4-2 是例 4-1 的最优状态调节 器的结构图。 ? 图中信号 p ( t ) 是对黎卡提 微分方程进行电子电路 模拟的结果 , 其初始信号 p (0) 是对黎卡提微分方程 的解在 t =0 时的值。 ? 图 4-3(a) 表示在 a =-1, f =0, t f =1, x (0)=1 和 q =1 时 , 以 r 为参数的 一组最优状态轨线 x ( t ) 。 ? 可见 r 很小意即在性能指标中控制的价值不太重要 , 状 态 x ( t ) 将迅速被控制到零值 ; ? R 很大意即控制的价值较重要 , 状态 x ( t ) 将由于控制量 投入得小 , 则衰减得很慢。 图 4-3 不同 r 值最优状态调节器各变量变化轨迹 ? 图 4-3(b) 表示以 r 为参数的一组最优控制 u ( t ) 的曲线。 ? 可见随着 r 的减小 , 在控制区间 [0,1] 的开始阶段 , 控制量 u ( t ) 较大 ; ? 当 r →0 时 , 控制将逐渐变成在 t =0 时刻的脉冲信号。 图 4-3 不同 r 值最优状态调节器各变量变