T-01-O-O-角速度传感器教案.docx

授课章节 角速度传感器 授课形式 讲授 授课时间 第 周 周 （ 月 日） 第 至 节 教学目标 知识目标：了解工业机器人常用的角速度传感器 能力目标： 能根据工业机器人系统的需求合理选择角速度传感器 素质目标：提高自学能力 教学重点 工业机器人角速度传感器 教学难点 无 教　学　过 程 方法手段 时间分配 导入及任务布置 角速度 传感器应用Coriolis力原理，内置特殊的陶瓷装置，大大的简化了设备结构和电路装置,从而具备优越的操作特性。主要应用于运动物体的位置控制和姿态控制,以及其它需要精确角度测量的场合。 2分钟 PPT 重点讲解及任务分析 一 、相对式编码器 相对式编码器，又称为增量式编码器。测量旋转运动最常见的传感器是相对式（正交）编码器。其圆形码盘上的透光区与不透光区相互间隔，均匀分布在码盘边缘，如图所示。在码盘两边分别安装光源及光敏元件。当码盘随转轴同步转动时，每转过一个透光区与一个不透光区就产生一次光线的明暗变化，经整形放大，可以得到一个电脉冲输出信号，将该脉冲信号送到计数器中去进行计数，由累加的脉冲信号数能知道码盘转过的角度。通过计算每秒光电编码器输出脉冲的个数就能反映当前电动机的转速。此外，为判断旋转方向，相对式编码器还可提供相位相差90o的两路方波脉冲A、B信号。所以通过该编码器可以直接计算位移和方向。 20分钟 视频、PPT、图片 二、测速发电机 如图所示为测速发电机的构造。测速发电机与普通发电机的原理相同，除具有直流输出型和交流输出型外，还有感应型。 对于直流输出型，在其定子的永久磁铁产生的静止磁场中，安装着绕有线圈的转子。当转动转子时，就会产生交流电流，再经过二极管整流后，就会变换成直流进行输出，输出电压u与转子的角速度ω成正比： u=Aω 式中，A为常数。 练习或训练 学生完成测试题 3分钟 作业 简述测速发电机的工作过程？