基于异构Agent的移动机器人体系结构设计.pdfVIP

第!" 卷第# 期 中南大学学报（自然科学版） ()*+ !"’ ,)- # ’ ’ ’ ’ ’ ’ ’ ’ $%%# 年&% 月 ’ ’ ’ ’ ’ ’ ’ ./0+ ’ $%%# !" #$%&" ’()&* )%+," （’#+$%#$ -%. &$#*%(/(01 ） 基于异构-2345 的移动机器人体系结构设计 & & &，$ 邹小兵 ，蔡自兴 ，于金霞 （&+ 中南大学 信息科学与工程学院，湖南 长沙，1 &%%2! ； $ + 河南理工大学 计算机科学与技术学院，河南 焦作，1#1%%! ） 摘要：采用34560 技术设计并实现了一个移动机器人的分布式控制系统。移动机器人的体系结构包含了慎思层、控 制层与协调层，由多个异构34560 完成相应功能。动态局部规划根据激光雷达的环境“快照”信息来确定局部反应 行为。慎思规划采用逆向7 !算法，通过搜索脱离点来避免在复杂环境下陷入局部势能陷阱。慎思层与控制层分 别由低工耗工控机实现，组成异构分布控制系统。该体系结构综合了控制的实时性与复杂环境下的适应性。开放 的硬件平台与软件34560 结构提供了一种具有良好扩展性的智能移动机器人设计范式。 关键词：移动机器人；异构34560 ；分布式控制；体系结构；导航策略 中图分类号：89$1$ + " 文献标识码：3 文章编号：&":$;:$%: （$%%# ）%#;%:!!;%" .36724 89 :4 :;<=753<5>;3 ?:63@ 84 =353;823438>6 :2345 98; A8?7B3 ;8?85 <.= >?@);A?64& ，B3C <?;D?64& ，E= F?6;D?@&，$ （&+ G/H))* )I C6I)JK@0?)6 G/?56/5 @6L M64?655J?64 ，B560J@* G)N0H =6?O5JP?0Q ，BH@64PH@ 1 &%%2! ，BH?6@ ； $ + C6P0?0N05 )I B)KRN05J G/?56/5 @6L 85/H6)*)4Q ，S56@6 9)*Q05/H6?/ =6?O5JP?0Q ，F?@)TN) 1#1%%! ，BH?6@ ） !"#$%&’$ ：3 L?P0J?AN05L /)60J)* PQP05K A@P5L )6 H505J)4565)NP @4560 I)J K)A?*5 J)A)0 U@P L5P/J?A5L+ 8H5 PQP05K @J/H?05/0NJ5 /)KA?65P 0HJ55 *@Q5JP ?6/*NL?64 L5*?A5J@0?O5 *@Q5J ，J5@/0?O5 /)60J)* *@Q5J @6L /))JL?; 6@0?)6 *@Q5J ，@6L @L)R0P KN*0?R*5 H505J)4565)NP @4560P 0) ?KR*5K560 /)JJ5PR)6L?64 IN6/0?)6 L?P0J?AN05L ?6 L?II5J560 /)60J)* PQP05KP+ 8H5 ?6I)JK@0?)6 )I 0H5 ?6P0@60@65)NP 56O?J)6K560@* P6@R IJ)K @ *@P5J P/@665J ?P NP5L 0) /)60J)* 0H5 K)A?*5 J)A)0 LQ6@K?/@**Q ?6 N6V6)U6 56O?J)6K560 ?6 *)/@* R*@66?64 ，UH?*5