简易旋转倒立摆及控制装置-全国大学生电子设计竞赛作品.docVIP

PAGE PAGE 2013年全国大学生电子设计竞赛 简易旋转倒立摆及控制装置（C题） 摘要 倒立摆控制系统是一个复杂的、不稳定的、非线性系统。本设计在研究倒立摆运动规律的基础上，构建其运动轨迹的数学模型，使用MATLAB进行仿真分析，在对倒立摆模型认识以后，使用k60微控制器结合PID算法给出信号驱动直流减速电机，进而对倒立摆系统进行控制，在倒立的过程中使用编码器采集摆杆角度，对摆杆反馈的角度进行处理，针对角度，角速度的方向，电机运行方向进行处理，运用PD算法调节摆杆倒立，PI参数调节电机速度，通过双回路PD\PI控制方案实现了对旋转臂位置和摆杆偏角的同时闭环控制。 关键词：倒立摆； PID算法； 双闭环控制； Abstract Inverted pendulum control system is a complex, nonlinear, unstable system. This design on the basis of studying the law of motion of the inverted pendulum, build its trajectory mathematical model, using MATLAB simulation analysis, after understanding of inverted pendulum model, use k60 micro controller combined with PID algorithm gives the signal driven dc gear motor, and then to control the inverted pendulum system, used in the process of standing on your head swinging rod Angle encoder acquisition, processing, the Angle of swinging rod feedback on point of view, the direction of the angular velocity, the motor running direction, adjusting handstand pendulum rod by using PD algorithm, PI parameters to adjust motor speed, by double circuit PD/PI control scheme realizes the rotating arm swinging rod Angle and position closed loop control at the same time. Keywords: inverted pendulum； PID algorithm； double closed loop control；  目 录 TOC \o "1-3" \h \z \u 6337 一、系统方案 1 1123 1.1 主控芯片的论证与选择 1 24419 1.2 摆杆的角度测量的论证与选择 1 14624 1.3 电机的论证与选择 1 24161 二、系统结构 2 24161 2.1机械结构 2 16163 2.2测控电路结构 2 13185 三、理论分析与计算 3 14829 3.1倒立摆的基本模型 3 17859 3.2模型分析与参数测量 3 10206 3.3基于状态反馈的倒立控制 4 2025 四、电路与程序设计 5 20259 4.1系统的硬件设计 5 5136 4.2系统软件设计 7 4396 五、测试方案与测试结果 10 20964 5.1基本要求（1） 10 20118 5.2基本要求（2） 10 20717 5.3基本要求（3） 10 5580 5.4发挥要求（1） 10 24590 5.5发挥要求（2） 11 16440 5.6发挥要求（3） 11 30303 六.其他的拓展部分 12 21929 七、参考文献 12 附录 17859 1 3 系统方案 本系统主要有五大部分组成，即控制部分、电机部分、传感器部分、电源部分和人机交互部分。传感器采用两个光电式旋转编码器，分别用于测量摆杆角度、电机转速。结合传感器反馈信息运用PID算法将控制信号传输给电机驱动使电