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搬运单元认知 一、搬运单元结构与工作原理 1-1搬运单元组成与技术指标 1-1-1工作台指标 尺寸(长×宽×高):720mm×350mm×1500mm 净重量:35Kg 1-1-2技术指标: 供电:220V/1A 执行驱动电压:24V/2A 环境温度:0-55℃ （工作） -20-70 相对湿度：35-85%（不结露） 接地：第三种接地6工作环境：不许有腐蚀性，可燃性气体及导电尘埃 1-2搬运单元工作原理 1-2-1搬运单元工作原理 图1 搬运站 机械手移送工件的机械系统及其结构如图所示，用于将工件从上料单元末位搬到加工单元起始位。机械手的全部动作由电磁阀控制气动系统工作。其上升/下降、左移/右移运动由电磁阀控制，其位置由磁性传感器检测，夹紧使用电磁阀控制气爪，使用压力传感器检测。即当下降电磁阀通电时，机械手下降；当下降电磁阀断电时，机械手停止下降，但要保持现有的工作状态。在上升电磁阀通电时，机械手上升；当电磁阀断电后，机械手停止上升。夹紧电磁阀线圈通电时，机械手夹紧；线圈断电时，机械手放松。 1-3组成机构 1-3-1 控制部分 可编程序控制器(一套) 开关电源:220V/24V/2A(带短路保护) 控制面板:八个按钮 I/O接口板 电控气阀及其执行器件 1-3-2摆动机构： 搬运单元的摆动机构是由摆动气缸、摆动气缸固定板、连接块、传感器支板、竖型材等零件组成（如图所示）。该机构的主要功能是通过摆动气缸的转动带动手臂气缸在送料单元末位、加工单元起始位位置之间来回运动，传感器支板上固定有传感器、缓冲器用以检测手臂气缸受摆动气缸带动而到达的位置。缓冲器则是用来在手臂气缸到达极限位置时用来减缓手臂气缸运动速度的部件，此部分可以有效的减少零件磨损、损坏； 1-3-3手臂机构 搬运单元的手臂机构是由一个双轴气缸、还有一个标准件双轴气缸两部分组成。该机构的主要功能是将是通过将手臂气缸的伸缩将起升机构、气夹机构动到指定的空间位置，该机构采用双轴气缸作为手臂气缸具有精度高、稳定性好的优点。 与单轴气缸相比，双轴气缸能够更好的减少机构在运行过程中因受力不均而产生的机械变形、机械磨损等损伤。 1-3-4起升机构； 起升机构主要有迷你气缸支板以及一个标准件起升气缸组成，其工作过程为当摆动气缸、手臂气缸运动到达送料单元末位时起升气缸伸出，当工件被提取时缩回，随着摆动气缸、手臂气缸运动到加工单元起始位时，起升气缸伸出待工件放置在加工单元起始位置上时缩回，完成一个工作过程。其缸体上所安装的磁性接近开关可以精确的调整确定伸出的长度，从而准确的进行工件的搬运。 1-3-5气夹机构 01-本体 02-后盖 03-活塞 04-磁铁 05-磁铁盖 06-主轴 07-轴端联络块 08-主轴转轴 11-止滑螺帽 12-夹爪转轴 13-拨动杆转轴 14-活塞迫紧 15-轴用迫紧 16-后盖O型环 17-轴用O型环 18-扣环 气夹机构的的内部结构如图所示，其工作过程为在摆动气缸、手臂气缸、起降气缸的极限位置处进行手爪的张开与闭合，从而实现工件的抓取与释放，从而实现工件的搬运。