机械原理 第一章 构件 约束 运动副.pptVIP

第一章 构件、约束和运动副 1.2 构件及其分类 ? 构件和零件是两个不同的概念： 构件 是运 动时的单元体，而 零件 是制造时的单元体。 动画链接 1 2 构件是由一个或若干个零件组成。 这些零件之间没有任何的相对运动。 构件的类型 ? 按抗载能力分类： 刚性构件 : 在机构的运动过程中， 构件上任意两点之间的 距离是保持不变 构件上任意两条直线所夹的 角度也是保 持不变 弹性构件 : 构件有弹性变形 拉曳件 : 主要承受拉力的构件 ? 按在机械传动中的功能分类： 原动件： 作用有驱动力或驱动力矩的活动构件，又称主 动件。 从 动件： 在机构中除机架和原动件以外的其余构件则称 为从动件 。 构件分成 机 架 （或固定构件） 活动构件 原动件（主动件） 从动件 机 架： 机架是指要被固定、而作为机构运动的参考 系的构件 。 动画链接 1 2 机架 原动件 从动件 传动构件 从动件 输出构件 ? 按照其 几何和运动特征 进行分类： 如 齿轮 、凸轮、摩擦轮、滑块、导槽、杆件等 滑块、导槽、杆件 动画链接 广义来讲，随着科学技术的不断发展，机构中的 构件可 以是有形的，也可以是无形的 ，只要它在传递运动和力或在 运动的导引的过程中能完成一些确定的运动任务，我们都可 以将其视为一个构件。例如：液态介质或气态介质、可塑性 的颗粒状物质等等，只要这些物质能够充满所提供的空腔， 在运动的传递过程中起到了必不可少的作用，都可以看作为 压力构件；机械运动的计算机控制程序等也可以看作是一个 构件。 构件 2 x z y 构件 1 O 1.3 构件的运动约束 ? 1.3.1 构件之间的运动自由度与约束 自由度： 一个构件相对另一个构件可能出现 的独立运动。 每一种独立的相对运动就是一 个运动的自由度。 空间两个自由构件之间有 6 个自由度 动画链接 平面机构 的特点是机构中所有构件都在 同一 个平面或相互平行的平面内 运动。 x y O 构件 1 构件 2 ? 分别沿轴 x 、 y 的移动 ? 绕垂直于 xoy 平面的轴的转动 平面自由运动的构件有 3 个自由度 。 动画链接 约束 : 使得机构的自由度减少的条件 ? 任意两个构件之间约束数目 ＝ 其自由度减少的数目 一个光滑点接触的约束数目为 1 一个光滑平面接触的约束数目为 3 ? 两个构件之间的约束数 ＋ 自由度数 ＝ 6 ? 运动约束因构件之间相互接触而产生 结论： 构件之间的自由度与约束 ◆ 空间 N+S=6 ◆ 平面 N+S=3 其中： N —— 自由度 S —— 约束 可拆卸焊接烧锅的固定装置的设计 固定件 B 三棱锥形孔 V 形槽 焊接烧锅 A 支脚 用点接触构造约束 三棱锥形孔 ：约束所有的移动 x z y V 形槽 ：约束绕轴 X 和 y 转动 不同的连接方式，产生相同的运动约束 相对移动约束 不同的连接方式，产生相同的运动约束 相对移动约束 k F R C F R n n O F R 1. 3. 2 约束力 ? 约束力是通过约束与被约束物体之间的相互接触而产生 ? 约束是以约束力的方式对构件的运动产生影响 ? 约束力与接触面的物理性质和约束的结构形式有关 光滑接触的约束力 1.3.3 构件运动约束的设计 只有 1 个自由度 约束设计 就是确定出约束的具体结构。 用平面和曲面构造约束： 利用轴和孔的圆柱面、圆环 断面构成的相对转动约束 用平面和曲面构造约束： 用四个平面构造的相对移动约束 只有 1 个自由度 约束中加入 中间元件 ，改变接触处的摩擦状态 钢球 保持架 滑动摩擦 滚动摩擦 滑动摩擦 滚动摩擦 2-9(b) 2-9(c) 1.4 运动副及其分类 a) 两个构件 b) 直接接触 c) 有相对运动 运动副元素 : 直接接触的部分（点、线、面） 运动副： 两个 构件 直接接触组成的仍能产生某些相对运 动的 联接 。 ? 三个条件，缺一不可 1.4.1 运动副 作者：潘存云教授 1.