PID控制PWM调节直流电机速度(12v).pdfVIP

本次设计主要研究的是 PID 控制技术在运动控制领域中的应用，纵所周知运动 控制系统最主要的控制对象是电机，在不同的生产过程中，电机的运行状态要满足 生产要求，其中电机速度的控制在占有至关重要的作用，因此本次设计主要是利用 PID 控制技术对直流电机转速的控制。其设计思路为：以 AT89S51 单片机为控制 核心，产生占空比受 PID 算法控制的 PWM 脉冲实现对直流电机转速的控制。同 时利用光电传感器将电机速度转换成脉冲频率反馈到单片机中，构成转速闭环控制 系统，达到转速无静差调节的目的。在系统中采 128×64LCD 显示器作为显示部件， 通过 4×4 键盘设置 P、I、D、V 四个参数和正反转控制，启动后通过显示部件了 解电机当前的转速和运行时间。因此该系统在硬件方面包括：电源模块、电机驱动 模块、控制模块、速度检测模块、人机交互模块。软件部分采用 C 语言进行程序设 计，其优点为：可移植性强、算法容易实现、修改及调试方便、易读等。 本次设计系统的主要特点： （1）优化的软件算法，智能化的自动控制，误差补偿； （2 ）使用光电传感器将电机转速转换为脉冲频率，比较精确的反映出电机的转 速，从而与设定值进行比较产生偏差，实现比例、积分、微分的控制，达到转速无 静差调节的目的； （3 ）使用光电耦合器将主电路和控制电路利用光隔开，使系统更加安全可靠； （4 ）128×64LCD 显示模块提供一个人机对话界面，并实时显示电机运行速 度和运行时间； （5 ）利用 Proteus 软件进行系统整体仿真，从而进一步验证电路和程序的正确 性，避免不必要的损失； （6 ）采用数字 PID 算法，利用软件实现控制，具有更改灵活，节约硬件等优点；  （7 ）系统性能指标：超调量 8 ％；  调节时间 4s ； 转速误差  1r/min。 1 PID 算法及 PWM 控制技术简介 1.1 PID 算法 控制算法是微机化控制系统的一个重要组成部分，整个系统的控制功能主要由 控制算法来实现。目前提出的控制算法有很多。根据偏差的比例（P ）、积分（I ）、 微分（D ）进行的控制，称为PID 控制。实际经验和理论分析都表明，PID 控制能 1 够满足相当多工业对象的控制要求，至今仍是一种应用最为广泛的控制算法之一。 下面分别介绍模拟 PID、数字PID 及其参数整定方法。 1.1.1 模拟 PID 在模拟控制系统中，调节器最常用的控制规律是 PID 控制，常规 PID 控制系 统原理框图如图 1.1 所示，系统由模拟 PID 调节器、执行机构及控制对象组成。 比 例 + + r (t) e(t) u (t) c(t) 积 分 执行机构 象 - + 微 分 图 1.1 模拟 PID 控制系统原理框图 PID 调节器是一种线性调节器，它根据给定值r (t) 与实际输出值c(t) 构成的 控制偏差： e(t) = r (t) －c(t) （1.1） 将偏差的比例、积分、微分通过线性组合构成控制量，对控制对象进行控制，故称 为 PID 调节器。在实际应用中，常根据对象的特征和控制要求，将 P、I、D 基本 控制规律进行适当组合，以达到对被控对象进行有效控制的目的。例如，P 调节器， PI 调节器，PID 调节器等。 模拟 PID 调节器的控制规律为