第二章拉普拉斯变换及其应用 文档.pptVIP

第 2 章 拉普拉斯变换及其应用 ? 拉氏变换的概念 ? 拉氏变换的运算定理 ? 拉氏反变换 ? 应用拉氏变换求解微分方程 2.1 拉氏变换的概念 Laplace 变换是求解线性常微分方程常用的一 种数学工具。与线性常微分方程的经典求解 方法相比， Laplace 变换有如下两个显著的特 点： ? 只需一步运算就可以得到微分方程的通解 和特解。 ? 微分方程通过 Laplace 变换转化成含有 s 的 一代数方程，然后运用简单的代数法则就 可以得到代数方程在 s 域上的解，而只要再 作一次 Laplace 反变换就可以得到最终我们 所需的时域上的解。 式中的 s 被称为是 Laplace 算子，它是一个复数变量， 即有 。 ? ? j s ? ? Laplace （拉氏）变换的定义 ? ? dt t f L s F e t f st ? ? ? ? ? 0 ) ( ) ( ) ( 定义：已知有实函数 ) ( t f ，其 Laplace 变换为： ? ? j ? 这个平面就被 我们称为是 S 域或复数域 ＋１ 条件是式中等号右边的积分存在 ( 收敛 ) 。 ? 由于 是一个定积分， 将在新函数 中消失。因此， 只取决于 ，它是复 变数 的函数。 拉氏变换将原来的实变 量函数 转化为复变量函数 。 ? 拉氏变换是一种单值变换。 和 之间 具有一一对应的关系。通常称 为原 函数， 为象函数。 ) ( t f ? ? ? 0 ) ( dt e t f st t ) ( s F s s ) ( t f ) ( s F ) ( s F ) ( t f 【例 2-1 】 求单位阶跃函数 (Unit Step Function) 1(t) 的象函数。 在自动控制原理中，单位阶跃函数是一个突加作用信 号，相当一个开关的闭合 ( 或断开 ) 。 在求它的象函数前，首先应给出单位阶跃函数的定义 式。 在自动控制系统中，单位阶跃函数相当一个突加作 用信号。它的拉氏式由定义式有： 表 2-1 常用函数的拉氏变换对照表 2.2 拉氏变换的运算定理 ) ( ) ( )] ( [ )] ( [ )] ( ) ( [ 2 1 2 1 2 1 s F s F t f L t f L t f t f L ? ? ? ? ? ) ( ) ( ( )] ( [ s KF t f KL t Kf L ? ? 1. 叠加定理 两个函数代数和的拉氏变换等于两个函数拉氏变换 的代数和。即 : 2. K 倍原函数的拉氏变换等于原函数拉氏变换的 K 倍。 即 : 0 ) 0 ( ) 0 ( ) 0 ( 1 ? ? ? ? ? n f f f ? 3. 在零初始条件下，即： ) ( )] ( [ s F s t f L n n ? 则： 上式表明，在初始条件为零的前提下，原函数的 阶导数的拉氏式等于其象函数乘以 。 n n s 4. 在零初始条件下，即： 0 ) ( ) ( ) ( 0 1 0 2 0 ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? t n t t dt t f dt t f dt t f ? ? 则： n n s s F dt t f L ) ( ] ) ( [ ? ? ? ? 上式表明，在零初始条件下，原函数的 重积分的拉 氏式等于其象函数除以 n n s 5. 当原函数 延迟 时间，成为 时，它的 拉氏式为： ) ( t f ? ) ( ? ? t f ) ( )] ( [ s F e t f L s ? ? ? ? ? 上式表明，当原函数 延迟 ，即成 时，相 应的象函数 应乘以因子 。 ) ( t f ? ) ( ? ? t f ) ( t F ? s e ? 6. 终值定理 ) ( lim ) ( lim 0 s sF t f s t ? ? ? ? 上式表明原函数在 时的数值 ( 稳态值 ) ，可以通过将 象函数 乘以 后，再求 的极限值来求得。条件 是当 和 时，等式两边各有极限存在。 ) ( t f ) ( t F s 0 ?