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掌握机器、机构和构件和零件的区别与联系 绪论 机械 1 、机器：除传递运动和力外，还具有变换或传递能量、 物料、信息的功能； 2 、机构：是一个构件系统，只用于传递运动和力； 3 、构件：是运动的单元，可以是单一的整体，也可以 是由几个零件组成的刚性结构。这些零件之 间没有相对运 动，构成一个运动单元。 4 、零件：是制造的单元，分为通用零件和专用零件。 它们之间的关系： 零件 构件 机构 机器 第 1 章 平面机构的自由度和速度分析 1 、运动副（ 两构件直接接触并能产生一定相对运动的连接称为 运动副 ） 按运动副元素分有： ①低副－面接触，应力低： 转动副 和 移动副 。 ②高副－点、线接触，应力高。 2 、 平面机构运动简图的绘制 3 、平面机构自由度的计算（ 构件相对于参考系的独立运动称为 自由度 ） ①机构具有确定运动的条件为： 自由度＝原动件数。 ②计算公式： F=3n － 2P L – P h ③计算自由度注意事项： ( 需指明 ) （ 1 ）复合铰链：链接处有 m 个构件（包括机架） , 则有 m － 1 转动副。 （ 2 ）局部自由度：出现在加装滚子的场合，计算时将滚子与从动 件看作一体。 （ 3 ）虚约束：某些约束对机构自由度的影响是重复的。 4 、速度瞬心及其在机构速度分析中的应用 （ 1 ）定义：构件 2 相对于构件 1 作平面运动，在任意时刻， 其相对运动都可以看作是绕某一重合点的运动，该重合 点简称为瞬心。 因此，速度瞬心是两构件相对速度为零 的重合点，瞬时绝对速度相同的重合点。 若两构件其中 之一为静止，则称为绝对速度瞬心，两构件都是运动的， 则称为相对速度瞬心。 （ 2 ）机构速度瞬心数目：若机构中有 n 个构件（包括机 架），则 N ＝ n(n-1)/2 。 （ 3 ）机构瞬心位置的确定： ①直接观察法： ②三心定律：三个彼此作平面运动的构件共有三个瞬心， 且它们位于同一条直线上。 ******* 两构件的角速度与其绝对速度瞬心至相对 速度瞬心的距离成反比。 ******* 1 、名词解释： 整转副—能作 360 ? 相对回转的转动副； 摆动副—只能作有限角度摆动的运动副。 连架杆—与机架相联的构件； 连杆—不与构件相联的构件； 曲柄—作整周定轴回转的构件 / 通过整 转副与机架相联的构件； 摇杆—作定轴摆动的构件 / 通过摆动副 与机架相联的构件。 曲柄 连杆 摇杆 平面四杆机构可以分为：曲柄摇杆、双曲柄和双摇杆机构 第 2 章 平面连杆机构 2 、平面四杆机构的主要工作特性 ( 一 ) 曲柄存在的条件（归纳）： 必须满足 杆长条件：最长杆与最短杆的长度之 和应 ≤ 其他两杆长度之和。 机架的选取： （ 1 ）若取最短构件为机架，则得双曲柄机构； （ 2 ）取最短构件的任意邻边为机架，则得曲柄摇杆构； （ 3 ）若取最短构件的对边为机架，则得双摇杆机构。 1 、双曲柄机构 2 、曲柄摇杆机构 3 、 4 双摇杆机构 B C D （二）急回特性 在 曲柄摇杆 中，当曲柄与连杆两次共线时，摇杆位于 两个极限位置，简称极位。 当曲柄以 ω 逆时针转过 180 ° + θ 时，摇杆从 C 1 D 位置 摆到 C 2 D 。 所花时间为 t 1 , 平均速度为 V 1 , 那么有： ? ? / ) 180 ( 1 ? ? ? t 1 2 1 1 t C C V ? ) 180 /( 2 1 ? ? ? ? ? C C B 1 C 1 A D θ 180 °＋ θ ω C 2 B 2 此两处曲柄之间的夹角 θ 称为 极位夹角 。 作者：潘存云教授 B 1 C 1 A D C 2 当曲柄以 ω 继续转过 180 ° - θ 时，摇杆从 C 2 D, 置 摆到 C 1 D ，所花时间为 t 2 , 平均速度为 V 2 , 那么有： 180 ° - θ ? ? / ) 180 ( 2 ? ? ? t 显然： t 1 t 2 V 2 V 1 摇杆的这种特性称为 急回运动 。 称 K 为行程速度变化系数。 1 2 V V K ? ?