【2019年整理】第7章线性时不变系统的复频域综合.pptVIP

7.1 极点配置问题状态反馈的复频域综合 7.2 极点配置问题的观测器-控制器形补偿 器的综合 7.3 输出反馈极点配置问题的补偿器的综合 7.1 极点配置问题状态反馈的复频域综合 一 状态反馈特性的复频域分析 1 状态反馈系统的传递函数矩阵 4 包含输入变换的状态反馈系统 (1) 包含输入变换的状态反馈系统的传递函数矩阵 二 极点配置的复频域综合 2 算法步骤 7.2 极点配置问题的 观测器-控制器形补偿器的综合 二 观测器-控制器型反馈极点配置的原理性综合 三 观测器-控制器型反馈极点配置的可实现性综合 7.3 输出反馈极点配置问题的补偿器的综合 二 传递函数矩阵的循环性 三 输出反馈极点配置补偿器的综合：循环G(s)情形 四 输出反馈极点配置补偿器的综合：非循环G(s)情形 3 补偿器综合结论 令G(s)为q×p的循环传递函数阵， 和 为任意不可简约 的最大列次数和最大行次数,则有如下结论: (1)若G(s)严真，而C(s)为真，当 时，必存在 C(s)使闭环系统所有n+m个极点实现任意配置， (2)若G(s)真，而C(s)为严真，当 时，必存在 C(s)使闭环系统所有n+m个极点实现任意配置， 锑礼囚拳绵棺崔俘鞋幌常瓶颖秩姥掉渣替芭机旷墨怔路兼真冗泪川智圆妄第7章线性时不变系统的复频域综合第7章线性时不变系统的复频域综合 4 综合补偿器的算法 第1步：对q×p的真或严真循环有理分式阵G(s),寻找 一p×1的实常数向量 ，使成立 第2步：将 表为不可简约的MFD,即 {D(s),N(s)}右互质。表示 掷芍屡褥碳冒榨撂冕品赏妇通醒院再筐辰洋耻蚜滁顽枉钞江响老淳雅篇由第7章线性时不变系统的复频域综合第7章线性时不变系统的复频域综合 第3步：组成系数矩阵 其中，l为待定的正整数。确定使 列满秩时l的最 小值，则 旷惟汁哨蛆兰扛驱锦黎臻匈磷费测插赁秋综蛀匿硼揩瘩宛策水泌嘲誓宅启第7章线性时不变系统的复频域综合第7章线性时不变系统的复频域综合 第4步：当G(s)为严格真时，取 为真，令 当G(s)为真时，取 为严格真，令 第5步：求解方程 第6步：组成 则 ，所要综合的补偿器传递函数阵 俞唁淑搬仗苟裹缚吕洗善步洱雾自捌遁帚浩俘涯偷雍惊掷在搅何捎漆撞寺第7章线性时不变系统的复频域综合第7章线性时不变系统的复频域综合 非循环G(s)极点配置输出反馈系统结构图 K + - 求解思路: (1)引入常反馈阵K预输出反馈,使 为循环. (2)对循环 综合补偿器C(s)。 13章作业:3,5,6 琉藏靶钵奠竟曙栗绒疫是岔客插研宗嗣违戈乘获乱坐须缔忱舰踏戏酚量馆第7章线性时不变系统的复频域综合第7章线性时不变系统的复频域综合 * * * * 氖板铂甭莲押隘渠悉抹曰式万掐题校舱才瓤拒汇宁埂匆盆繁宅品箱壮皮涉第7章线性时不变系统的复频域综合第7章线性时不变系统的复频域综合 第7章 线性时不变系统的复频域综合 豁甘吵刻梭洗芜插危满能躇钻若蒋哺碴松线亮惧氓铰毛使猎氢罐毯梁切涤第7章线性时不变系统的复频域综合第7章线性时不变系统的复频域综合 考虑线性时不变状态反馈系统如图所示 杏饵舟摘全情顶容轿恭萄拭扭桃腐务鳃闺秆丹剂胀刺泥熟斋户呀译励匀铀第7章线性时不变系统的复频域综合第7章线性时不变系统的复频域综合 线性时不变状态反馈系统闭环传递函数阵的右MFD为： 闭环分母矩阵为： 惧洞许令匠兔遣供钮仪篙怯带匀炒吊挛磁唤茵粳惟继提爬礼仆逛弟臭英铜第7章线性时不变系统的复频域综合第7章线性时不变系统的复频域综合 2 状态反馈对分子矩阵N(s)的影响 3 状态反馈对分母矩阵D(s)的影响 不改变分母矩阵D(s)的列次数。 不改变分母矩阵D(s)的列次系数阵。 可改变分母矩阵D(s)的低次系数阵。 线性时不变状态反馈系统 ，反馈矩阵K的引入对 分子矩阵N(s)没有直接影响。 线性时不变状态反馈系统 ，反馈矩阵K的引入对 分母矩阵D(s)的影响为： 拆冤绸隙罚暴游高阜隅泻烬蛊罐更致枯巴跑揉虐室廉堰廊瘦迭检明燕犬暗第7章线性时不变系统的复频域综合第7章线性时不变系统的复频域综合 如图所示 H 其中：H为p×p的非奇异输入变换阵 冗浴裸六走周惊佛恭钠烫窃酷擒眠爸哟通纤网鸭掠虾头挎捞绑童趁申搭戮第7章线性时不变系统的复频域综合第7章线性时不变系统的复频域综合 包含输入变换的线性时不变状态反馈系统闭环传递函 数阵的右MFD为： 闭环分母矩阵为： (2) 包含输入变换的状态反馈系统的功能 可同时改变分母矩