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外 文 翻 译 ADAPTIVE ROBUST POSTURE CONTROL OF A PNEUMATIC MUSCLES DRIVEN PARALLEL MANIPULATOR 气动肌肉驱动并联机器人的自适应性 鲁棒姿态控制 系 别： 机械与汽车工程系 专 业 名 称： 机械设计制造及其自动化 学 生 姓 名： 学 号： 指导教师姓名、职称： 完成日期 2015 年 12 月 21 日 摘要 部分气动机器人由于无法实现摆动关节的自由定位，所以不能进行灵巧、柔顺的抓取 操作，从而限制了它在工业领域的广泛应用。气动肌肉驱动的机器人手臂可以像人类手臂 一样进行灵巧，柔顺的抓取操作 , 但是气动肌肉驱动的并联机械臂的动态模型必然存在严 重的参数不确定性，基于不连续的自适应鲁棒控制，对该系统的非线性参数 ( 如气动肌肉 的摩擦力和外部干扰 ) 采取有效的控制，以实现显着的姿态轨迹控制。此次实验结果验证 了所提出的自适应鲁棒控制器控制的有效性。 关键词：气动肌肉、并联机器人、自适应鲁棒控制 1．介绍 气动肌肉是一种类似人类肌肉的新型的柔性机构，它是由橡胶管和交叉编织护套材料 组成。其基本工作原理如下：当橡胶管充气，交叉编织护套横向扩张，导致轴向压缩力与 气动肌肉的终点位置的变化。因此，其沿轴线方向的气动肌肉的位置和力的控制，可以通 过调节其橡胶管的内部压力实现。气动肌肉驱动的并联机器人（ PM BY PM ）包括三个气 动肌肉连接的并联机器人动臂的基础平台，如图 1 所示。控制三个气动肌肉的长度，通过 旋转运动的三自由度并联机器人可以实现。 这样的并联机器人结合可调刚度和高功率 / 体积 比（气动肌肉并联机构的结构紧凑） ，可有广泛的应用，如工业自动化和仿生装置。 图 1 气动肌肉驱动并联机械手的结构 气动肌肉动力学模型存在严重的非线性变动参数，包括各种摩擦，迟滞和温度收缩 力，这些因素使得气动肌肉的精确位置不能得到控制，这在过去的几年中已经获得了极大 的关注。虽然已完成大量对气动肌肉的控制研究，但他们大多都不考虑气动肌肉的压力， 动力学，橡胶的管内的压力和流量之间的动态关系。没有考虑压力动力学主要处理单位或 拮抗肌肉致动器的控制器设计的研究较少。这项研究需要精确的系统模型和扰动动态下的 匹配条件。在本文中，考虑了并联机器人的气动肌肉示于图驱动的姿态控制，其中每个气 动肌肉是由两个快速切换阀控制。这样的系统不仅能控制一切与气动肌肉有关的状态，也 是耦合的多输入多输出（ MIMO ）增加难度的并联机器人动力学系统。自适应鲁棒控制方 法应用于减少集中未知不确定非线性和参数不确定性，很大程度上在使用一定的鲁棒反馈 控制补偿模型不确定性的影响。所提出的控制器设计明确考虑到交流计数的压力动态的影 响。因此，高跟踪性能的实践验证了所获得的实验结果。 2 ．动态模型 对并联机器人的几何结构如图 1 所示，它由一个移动平台，基础平台，中心杆和三个 气动肌肉组成。气动肌肉与移动平台和基础平台，由球形关节连接，这是均匀分布在各自 的平台上的一个圆圈。中心柱刚性固定于基座平台，由一个球头连接到移动平台。并联机 器人的姿态是通过三个独立的角度定义。滚动角度 X θ绕 X 轴，Y θ俯仰角和偏航角 Z θ 绕 Z 轴，双速切换阀是用来调节每个气动肌肉的压力的，而这种组合的组件被称为随后的 驱动单元。假设移动平台的惯性矩阵是 I （θ），机械手平行矢量角速度矢量的变换矩阵是 G （θ）、