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小型吸附式爬壁机器人机械结构及平衡性 刘明芹 戴永雄 黄文攀 范茂飞 乔斌 淮海工学院 ,连云港，222003 摘要：作者设计并制作了一种可以翻越直角墙壁的小型吸附式爬壁机器人。根据机器人的各种运动姿态，分析了该机器人墙壁吸附的平衡条件，导出了选择吸盘及气压元件的标准；经仿真与实验，该机器人可以达到设计的功能。 关键词：爬壁机器人 负压吸附 机械结构 力平衡分析 Mechanical Structure and Equilibrium of a Small Absorption-type Wall-climbing Robot Liu Mingqin Dai Yongxiong Huang Wenpan Fan maofei Qiao bin Huaihai Institute of Technology, Lianyungang, Abstract: Designed a small absorption wall-climbing robot to climb over the Right-angle wall. According to movement postures of the robot , the equilibrium condition of the robot was analyzed, and Standard to select sucker and pneumatic components was exported. By the simulation and experiment, the robot design features can be achieved. Key words: wall-climbing robot; vacuum adsorption; mechanical structure; equilibrium of forces analysis. 近年来，爬壁机器人一直是机器人研究领域的热门之一，根据其吸附在墙壁上的原理主要为两种：磁力吸附和负压吸附。机器人机身贴附在墙壁上，只能在墙壁上作平面运动，在有直角相交的墙壁则无法翻越[1~3]。本文的研究目标就是设计一种爬壁机器人，它能够在墙面上多自由度的运动，并能够翻越直角墙壁。 1 　机器人的机械结构 1.1 机械结构的设计 小型吸附式爬壁机器人的设计目标是能够自如的在垂直壁面行走, 并能够翻越直角墙壁。 意在代替人类完成攀爬和检测任务，其主要功能包括在垂直平面上的直线行走、任意曲线行走、两垂直墙壁内角的翻越、垂直墙壁与水平面之间内角的翻越等。作者设计制作的吸附式爬壁机器人样机如图1所示，其自由度布置如图2所示。 江苏省2009年大学生实践创新课题资助 图1 小型吸附式爬壁机器人仿真图 图2 爬壁机器人自由度布置图 该机器人采用两层结构，如图2所示，上下层由铰链连接，上下两层之间通过一铰接的移动副产生相对移动，完成爬壁机器人躯干的移动动作。吸附式爬壁机器人的吸附功能由连接在腿上的吸盘完成。当上层的吸盘吸附工作时,下层可以移动，既可以直线行走也可以转动方向。当下层的吸盘吸附工作时,上层可以移动，既可以直线行走也可以转动方向。在单一层面由中间旋转轴实现旋转，上下两层均可独立旋转，完成全方位运动。该机器人在上下两层之间设置铰链，上下两层可以实现绕轴180°的相对转动，在其中一层转动时另一层吸附在壁面上，待一层转动结束吸盘吸附牢固后，另一层再转动，完成壁角的翻越，实现机器人的直角正交行走功能。 根据机器人实现的功能和自由度布置情况，确定机器人的外形尺寸如图3所示。 图3 小型吸附式爬壁机器人外形尺寸图（单位：mm） 1.2 机器人重量的设计 墙面运动与地面运动不同，墙面运动需要克服重力做功，因此重力是一个至关重要的因素。在保证强度的前提下，机器人机构材料的密度越小越好。 经过比较，机构选用了铝合金材料，厚2mm。躯体及连接板的体积由CAD造型测得为921.6 cm3，铝合金密度为2.8 g/ cm3，躯体及腿部所用铝合金材料的质量为2.6kg；连接用的螺母、螺栓、气路联接件等材料，按1.2kg计算；真空泵质量0.2kg；驱动电机质量0.1 kg，一共用12个直流伺服电机，电机总质量为1.2kg；以及芯片、传感器和电路元器件，所设计的机器人质量为6kg；考虑到机器人工作时要携带工具及检测设备等，其理论上的承载能力可以达 1.3各自由度运动范围 小型吸附式爬壁机器人的结构由躯干和腿两部分组成，躯干内装有微控制器、控制电路等。机器人躯干为两层结构，内设置了平移机构。机器