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自动控制原理第六章课后习题答案（免费） 线性定常系统的综合 6－1 已知系统状态方程为： 1 0 0 1 x 0 2 3 x 0 u 1 0 1 0 y 1 0 0 x 试设计一状态反馈阵使闭环系统极点配置为－ 1，－2，－3. 1 0 0 1 x 0 2 3 x 0 u 解 : 由 可得 : 1 0 1 0 y 1 0 0 x (1) 加入状态反馈阵 K k0 k1 k2 ,闭环系统特征多项式为 : 3 2 f ( ) det[ I ( A bK )] (2 k ) (k k 1) ( 2k 3k 2k 2) 0 0 2 0 1 2 (2) 根据给定的极点值 ,得期望特征多项式 : * 3 2 f ( ) ( 1)( 2)( 3) 6 11 6 * (3) 比较 f ( ) 与 f ( ) 各对应项系数 ,可得 : k 4, k 0,k 8; 0 1 2 即: K 4 0 8 6－2 有系统： 2 1 0 x x u 0 1 1 y 1, 0 x （1） 画出模拟结构图。 （2） 若动态性能不能满足要求，可否任意配置极点？ （3） 若指定极点为－ 3，－3，求状态反馈阵。 解 (1) 模拟结构图如下 : u y ∫ ∫ 1 + + -1 -2 (2) 判断系统的能控性； 0 1 U 满秩，系统完全能控，可以任意配置极点。 c 1 1 (3) 加入状态反馈阵 K (k , k ) ,闭环系统特征多项式为 : 0 1 2 f ( ) det[ I ( A bK )] (3 k ) k 2k 2 1 0 1 根据给定的极点值 ,得期望特征多项式 :