自动控制原理习题第四章.pdfVIP

第四章： 例 1 求下列各开环传递函数所对应的负反馈系统的根轨迹。 K g (s  3) W (s)  K (s  1)(s  2) 解 1） 起点：两个开环极点为p 1   1， p 2  2 ； 终点：系统有一个开环零点为z  3 。 2） 实轴上的根轨迹区间为 , 3 , 2,  1 。     3） 根轨迹的分离点、会合点计算 D (s)N (s)  N (s)D (s)  0 即 (s  1)(s  2)  (s  3) (s  1)  (s  2)  0   s2  6s  7  0 1 1 s1,2  (6  36  28)  (6  8)  3  2 2 2 因为根轨迹在 , 3 和 2,  1 上，     所以，分离点为 1.58 ，会合点为4.42 。 根轨迹如图4-1 所示。 图4-1 根轨迹图 例 2 求下列各环传递函数所对应的负反馈系统根轨迹。 （1）W (s)  K g (s  2) K 2 s  2s  3 解 1）起点：两个开环极点 p 1   1 j 2 ,  p 2   1 j 2 。 终点：系统有一个开环零点 z  2 。 2）实轴上根轨迹区间为 ( ， 2] 。 3）渐近线计算   180 1 2       0,1, 2,    n  m 由公式 n m  p j  zi  j 1 i1    k  n  m 求得根轨迹的渐近线倾角和渐近线与实轴的交点为  180(1 2 )    180 2  1 2  2     0 k 2  1 4）求分离点，会合点 由D (s)N