2019年典型环节传递函数及伯德图.pptVIP

开环传递函数的物理意义 若将闭环反馈系统中的反馈环节输出端断开，则 断开处的作用量与输入量的传递关系如图所示。 但应注意不要和开环系统的传递函数相混淆。 几个基本概念和术语 ? 前向通道传递函数： ? 反馈通道传递函数： ? 开环传递函数： ? 闭环传递函数： ? 误差传递函数： ? 输出对扰动的传递函数： ? 误差对扰动的传递函数： ) ( ) ( 1 ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( 1 ) ( ) ( ) ( ) ( 1 1 ) ( ) ( 1 1 ) ( ) ( 1 ) ( ) ( 1 ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( 2 2 2 1 2 1 s H s G s H s G s N s E s T s H s G s G s N s Y s T s H s G s R s E s H s G s G s R s Y s T s H s G s H s G s G s E s B s H s Y s B s G s G s G s E s Y NE N ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ＋开环传函 ＋开环传函 前向传函 ＝ 振荡。 储能环节，其输出出现 ，特点：环节中有两个 振荡环节： 为延迟时间。 式中 纯延迟环节： 无振荡。 入不能立即复现，输出 含储能环节，对突变输 惯性环节 输入信号的变化趋势。 ，特点：输出能够预示 二阶微分环节： 一阶微分环节： 理想微分环节： 微分环节 出具有记忆功能。 特点：当输入结束，输 积分环节： 例，无失真和延迟 ，特点：输入输出成比 比例环节 2 2 2 2 2 1 ) ( . 6 , ) ( ), ( ) ( . 5 , 1 1 ) ( . 4 1 2 ) ( 1 ) ( ) ( ... . 3 , 1 ) ( . 2 ) ( . 1 n n s s s s G e s G t r t c Ts s G s s s G s s G Ks s G s s G K s G ? ?? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 典型环节及其传递函数 ? 比例环节的特点：输出量与输入量之间的关系是一种固定 的比例关系，也就是输出量能无失真、无滞后地按一定比 例复现输入量。 ? 比例环节的微分方程 : ? 比例环节的传递函数 : ? 比例环节的单位阶跃响应： 比例环阶的单位阶响应跃 1. 比例环节（放大环节） ? 比例环节是自动控制系统中使用最多的一种，例如电子放大器、 齿轮减速器、杠杆、弹簧、电阻、质量等，如图所示。 比例环节功能框图 1. 比例环节（放大环节） K j G K s G ? ? ) ( ) ( ? ? 0 ) ( ) ( 0 ) ( lg 20 ) ( lg 20 ) ( , ) ( ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? j G K j G K j G L K j G 20lgK ) )( ( dB L ? ) )( ( 度 ? ? 0.1 1 10 0.1 1 10 0 j K 0 0 ? ? 1. 比例环节（放大环节） ２ . 积分环节 ? 积分环节的特点： 输出量与输入量的积分成正比例，即输出量取 决于输入量对时间的积累过程。 ? 积分环节的微分方程 : ? 积分环节的传递函数 : ? 积分环节的单位阶跃响应： 积分环节也是自动控制系统中最常见的环节之一，凡是输出量对输入量具有 贮存 和 积累 特点的元件一般都含有积分环节，例如机械运动中位移与转速、 转速与转矩、速度与加速度、电容的电压与电流、水箱的水位与水流量等。 下面介绍几个常见的积分环节。 ( １ ) 电动机 ? 电动机转速和转矩、角位移和转速都是积分关系。 ? 当不考虑负载转矩时，电动机的转矩与转速的关系如下 ? 对上式进行拉氏变换得 ? 而电动机的角位移与转速关系如下 ? 对上式进行拉氏变换可得 ２ . 积分环节 ( ２ ) 电容电路 ? 电容两端的电压和电流是积分关系。 ? 电容的电量 ? 对上式进行拉氏变换可得 ( ３ ) 积分电路 ? 输出电压和输入电压是积分关系。 ? 由电子学知识可知 ? 对上式进行拉氏变换得 ? 式中， Ｔ 为积分时间常数， Ｔ