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第 8 章 运动仿真 § 8.1 运动仿真的工作界面 § 8.2 连杆特性和运动副 § 8.4 机构载荷 § 8.5 运动分析 2020/1/27 § 8.1 运 动仿真的工作界面 运动仿真是 UG/CAE （ Computer Aided Engineering ）模 块中的主要部分，它能对任何二维或三维机构进行复杂的 运 动学分析 、 动力分析 和 设计仿真 。通过 UG/Modeling 的功能 建立一个三维实体模型，利用 UG/Motion 的功能给三维实体 模型的各个部件赋予一定的运动学特性，再在各个部件之间 设立一定的连接关系既可建立一个运动仿真模型。 2020/1/27 UG/Motion 的功能 : 1 、可以对运动机构进行大量的 装配分析 工作、 运动合理性 分析 工作，诸如干涉检查、轨迹包络等，得到大量运动 机构的运动参数。 2 、通过对这个运动仿真模型进行运动学或动力学运动分析 就可以 验证该运动机构设计的合理性 ，并且可以利用图 形输出各个部件的位移、坐标、加速度、速度和力的变 化情况， 对运动机构进行优化 。 2020/1/27 运动仿真功能的实现步骤为： 1 ．建立一个运动分析场景； 2 ．进行运动模型的构建，包括设置每个零件的连杆特性 3 ． 添加运动副和运动驱动（难点） ； 3 ．进行运动参数的设置，提交运动仿真模型数据，同时进行运动 仿真动画的输出和运动过程的控制； 4 ．运动分析结果的数据输出和表格、变化曲线输出，人为的进行 机构运动特性的分析。 2020/1/27 8.1.1 打开运动仿真主界面 菜单命令： 【开始】 → 【运动仿真】 2020/1/27 运动学分析：分析仿真机构的运动并决定机构在 约束状态下的位移、速度、加速度和反作用力的 值的范围 环境设置 运动学求解需注意以下几点： ? 软件根据求解时输入的时间与步长的值对模型做动画仿真 ? 外部的载荷与内部的力影响反作用力但不影响运动 ? 连杆和运动付假定都是刚性的 ? 自由度为 0 注意 ：运动学分析时，对有自由度或有初始力的机构结算器不进行求解，这 类机构需要做动力学分析 2020/1/27 动态分析：如果模型有一个或多个自由度，必须 做动力学分析，在动力学仿真中，可以在求解方 案对话框中选择静力平衡选项。静力平衡分析将 模型移动到一个平衡的状态。 环境设置 2020/1/27 § 8.2 连杆特性和运动副 利用 UG/Modeling 的功能建立了一个三维实体模型后，并不能直 接将各个部件按一定的连接关系连接起来，必需给各个部件赋予 一定的运动学特性，即让其成为一个可以与别的有着相同的特性 的部件之间相连接的 连杆构件 （ Link ） 。 同时，为了组成一个能运动的机构，必需把两个相邻构件（包括 机架、原动件、从动件）以一定方式联接起来，这种联接必需是 可动连接，而不能是无相对运动的固接（如焊接或铆接），凡是 使两个构件接触而又保持某些相对运动的可动连接即称为 运动副 。在 UG/Motion 中两个部件被赋予了连杆特性后，就可以用运动 副 （ Joint ） 相联接，组成运动机构。 2020/1/27 8.2.1 连杆特性的建立 点击运动仿真工具栏区的连杆特性和运动副 模块中的图标 (Link) ，系统将会打开【 连杆特性创建】对话框。 同一对象不能属于两个连杆 2020/1/27 8.2.2 连杆特性参数的编辑 对各项参数 的编辑与连 杆建立时的 参数设置操 作完全相同 2020/1/27 8.2.3 运动副 在 UG/Motion 中给用户提供了多种类型 运动副 2020/1/27 创建运动副 1. 选择运动付要约束的第一个连杆（ action link ），并推断 其原点和方位。 2. 选择运动付要约束的第二个连杆（ base link ），并推断 其原点和方位。 3. 没有装配好的连杆之间可以“咬合” 2020/1/27 1 ）旋转副 (Revolute) 可以实现两个相连件绕同一轴作相对的转动 2 ）滑动副（ Slider ） 滑块连接是两个相连件互相接触并保持着相对的滑动 3 ）圆柱副（ Cylindrical ） 实现了一个部件绕另一个部件（或机架）的相对转动 4 ）螺纹副（ Screw ） 实现了一个部件绕另一个部件（或机架）作相对的螺旋运动 5 ）万向接头（ Universal ） 万向接头实现