前馈控制系统 课件.pptVIP

a 图的框图 ? ? TC 加热炉 ) ( s F T FC 燃料油 控制阀 检测变送 31 ppt 课件 b 图的框图 ? ? TC 加热炉 T FC 燃料油 控制阀 检测变送 检测变送 32 ppt 课件 前馈控制的选用与稳定性 实现前馈控制的必要条件是扰动量的可测及 不可控性 （ 1 ）可测：扰动量可以通过测量变送器，在 线地将其转换为前馈补偿器所能接受的信号。 （ 2 ）不可控：扰动量与控制量之间的相互独 立性，即控制通道的传递函数与扰动通道的 传递函数 无关联 ，从而 控制量 无法改变 扰动 量 的大小。 33 ppt 课件 前馈控制的选用与稳定性 前馈控制系统的稳定性 （ 1 ）前馈控制是开环控制，只要各环节是 稳定的，系统就是稳定的； （ 2 ）前馈 - 反馈、前馈 - 串级系统，只要反馈 或串级系统是稳定的，则相应的前馈 - 反馈、 前馈 - 串级控制系统也一定稳定； （ 3 ）无自平衡能力的生产过程，通常不能 单独使用前馈控制。 34 ppt 课件 前馈控制系统的工程整定 前馈控制模型是由过程扰动通道和过 程控制通道决定的，但准确获取过程 扰动通道和过程控制通道的传递函数 通常很困难，所以理论整定难以进行， 目前广泛采用的是工程整定法。 参见教材 P138-142 。 35 ppt 课件 前馈控制系统的实施 相当数量的工业对象都具有非周期性与 过阻尼的特性，经常可用一个一阶或二 阶容量滞后，必要时再串一个纯滞后环 节来近似。 36 ppt 课件 1 2 1 2 2 1 1 1 2 2 , / 1 1 - ) ( ) ( ) ( 1 ) ( , 1 ) ( 1 2 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? f f s f PC PD ff s PC s PD K K K e s T s T K s G s G s G e s T K s G e s T K s G f 则： 如果： 37 ppt 课件 s s s T s T K s G s G s G s s e s T s T K s G f PC PD ff s f ff f ? ? ? ? ? ? ? 2 1 1 2 1 1 1 1 - ) ( ) ( ) ( 2 1 1 2 1 1 1 1 - ) ( 2 1 2 1 1 2 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 否则： 相差不大时， 、 当 38 ppt 课件 动态特性 2 1 / )] 1 ( 1 [ ) ( T T e K t m T t f f ? ? ? ? ? ? ? ? 式中： 出响应为： 在单位阶跃作用下，输 f K t f m 1 ? ? 1 ? ? 1 1 - ) ( 2 1 ? ? ? s T s T K s G f ff 具有超前特性，适合 于控制通道滞后大于 干扰通道滞后 具有滞后特性，适合 于控制通道滞后小于 干扰通道滞后 39 ppt 课件 实现办法 实现。 ；也可以用计算机程序 节或一阶微分环节实现 、加法器和一阶惯性环 实现；也可以用比值器 标准仪表（标准模块） 上式中的各环节可以用 s s s T s T K s G s G s G f PC PD ff ? ? 2 1 1 2 1 1 1 1 - ) ( ) ( ) ( 2 1 ? ? ? ? ? ? ? ? 40 ppt 课件 大滞后补偿控制 大滞后带来的影响 大滞后过程的预估补偿控制 增益自适应的预估补偿控制 41 ppt 课件 大滞后带来的影响 由于过程控制通道中纯滞后的存在，被控 量不能及时反映系统承受的扰动。 扰动量 影响的反映要依靠被控参数的检测，由于 滞后的存在，反映时间滞后，因而开始调 节的时间也滞后 —— 调节不及时。 过程会产生明显的超调量和较长的调节时 间。（原因是调节不及时） 42 ppt 课件 大滞后的界定与控制方案 控制方案。 须采用特殊的 控制效果不好，采用必 控制和前馈 ）实践证明，采用串级 （ 。 之比大于 控制通道时间常数 与过程 时间 ）大滞后过程：纯滞后 （ 2 3 . 0 1 T ? 43 ppt 课件 大滞后过程的预估补偿控制 基本思想：按照过程特性，预估 出一种模型加入到反馈控制系统 中，以补偿过程的动态特性。 44 ppt 课件 Smith 预估补偿控制 ) ( s G C ) ( s G PD s P e s G ? ? ) ( ) ( s X ) ( s Y ) ( s F ? 。 的输出信号为反馈信号 以 函数， 为过程控制通道的传递 分开，并以 基本思想：将 ) ( ) ( ) ( s G s G e s G P P s P ? ? 45 ppt 课件 提出等效补偿的方法。 此， 是不可分割的，因