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六自由度机械臂运动学分析与仿真 相里燕妮杨小军 (中国科学院西安光学精密机械研究所 摘要:针对安川弧焊工业机器人手臂MOTOMAN-MA1400的构型特点,采用D-H法建立了机械臂的连杆坐标系,得到了以关节角度为变量的正运动学方程,利用MA TLAB进行正逆运动学计算以及机械臂末端点的轨迹规划。为了验证正逆运动学模型的正确性及直观地观察机械臂各部分运动情况,采用Pro-E建立了机械臂的三维实体模型。将角度变量值导入模型,开发了机械臂运动仿真平台。仿真结果与理论计算一致,从而验证了算法的正确性,并完成了机械臂的运动仿真,为机械臂末端位置的激光标定实验提供了理论参考。 关键词:机械臂运动学仿真 中图分类号:TN11 文献标识码:A Kinematics analysis and simulation of a six DOF manipulator XIANGLI Yan-ni YANG Xiao-jun (Xian Institute of Optics and Precision Mechanics of CAS, Xian 710119, China Abstract:Considering the configuration characteristics of MOTOMAN-MA1400 industrial manipulator, D-H method was used to establish connecting link coordinate system, obtaining forward kinematics equations with joint angle variables. The forward and inverse kinematics and In order to verify the correctness of the forward and inverse kinematics and visualize the manipulator movement, the manipulator 3D physical model was builded in Pro-E. Angular variables were input in the model and the simulation platform of manipulator was developed. Simulation results were consistent with theoretical calculations. The correctness of the algorithm was verified and the manipulator movement simulation was completed based on the platform, which can provide a theoretical reference for the manipulator extremity coordinates in laser calibration experiments. Keywords: manipulator kinematics simulation 0 引言 随着科技的发展,机器人的应用越来越广泛。而机械臂作为机器人的主要执行装置,使其成为机器人技术的重要研究内容。本文主要以6自由度的MOTOMAN-MA1400机械臂为研究对象,机器人运动学描述了机器人关节与组成机器人的各刚体之间的运动关系,是机器人末端执行器的直角坐标空间与机器人关节空间之间进行相互转换的桥梁。它包括运动学正解和运动学逆解,其求解算法将直接影响机器人系统运动的精度和速度。机械臂运动学分析是实现机械臂运动控制与轨迹规划的基础,其中正运动学是最基本的问题,目前机械臂运动学模型[1]建立主要采用D-H 法与旋量法。本文运动学方程采用D-H法建立, Peter Corke开发了基于MATLAB的机器人工具箱,对于机器人的运动学反解,采用机器人工具箱Robotics Toolbox通过程序自动求解,任意给定机械臂末端点在空间中的起点和终点坐标,求解运动学反解,再通过高阶多项式插值来获得各个关节期望角度变 量、角速度和角加速度。采用Pro-E 建立了机械臂的三维实体模型,将计算得到的角度变量导入实体模型中,通过仿真的方法复现机械臂运动,能够直观地监视手臂各部分的运动情况,也验证了算法的正确性。运动学分析也为机械臂末端位置的激光标定实验提供了理论参考。 1 机械臂实体建模 采用Pro-E 根据对MOTOMAN-MA1400机械臂的外围尺寸结构约束关系进行三维建模。根据机械臂 的关节分布情况及构型特点,分为6个部分进行建模