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六足移动机器人的结构设计与分析 六足移动机器人的结构设计与分析 摘 要 为应对在特殊地形或者特殊环境的作业困难情况，人们设计开发了移动机器 人使其替代人类进行作业，而事实证明移动机器人在复杂环境下进行工作时表现 极佳。相对于轮式移动机器人，足式移动机器人在移动机器人领域内有着广阔的 应用前景，尤其是较为典型的六足移动机器人，以其较强的地形适应能力、优秀 的载重能力以及较高的运行稳定性在足式移动机器人中颇受欢迎。因此，在对六 足移动机器人的知识加以学习并且阅读文献后，本文将对六足移动机器人的结构 进行设计，目的是设计一款控制简单具有一定承载能力的移动机器人，并制作实 验样机验证其移动性能。 首先，本文对六足移动机器人的整体机械结构进行设计，包括对机械腿结构 样式的设计选择，腿部各关节间的长度设计以及驱动部件选型，腿部各关节转角 的合理选择；考虑稳定性影响对六条机械腿的合理分布进行设计；对该结构的各 个关键部件进行基于ANSYS软件的有限元分析，得出应力以及形变图，完成部 件的力学强度校核。 其次，在结构设计完成后，对该机械结构进行理论分析，包括机械腿的摆动 腿以及支撑腿的正逆运动学分析，建立了相对应的运动学模型，进行工作空间分 析，得出工作空间云图；对六足移动机器人的典型三种步态 （三角步态、四角步 态、五角步态）进行步态样式分析，展示三种步态的优点与缺点，并使用ADAMS 软件进行各步态下运动仿真分析，得到六足移动机器人的运动稳定性以及运行角 度的曲线图来验证结构设计的合理性。 最后，组装六足移动机器人实验样机以及控制模块，将控制模块安装在机身 上，验证承载能力的同时对理论分析过的典型步态进行行走实验，对比仿真结果 观察其行走时在各个位姿下六足是否有干涉、实验样机运行的稳定性以及腿部摆 动的灵活程度。 关键词：六足机器人，结构设计，运动学，步态分析，仿真与实验 I 六足移动机器人的结构设计与分析 STRUCTUREDESIGNANDANALYSISOF HEXAPOD MOBILEROBOT ABSTRACT In order to dealing with all kinds of complex terrain environments and adverse working conditions, people devised mobile robot for working replace human, and it provedthat it isdoingvery wellin it’swork.Comparedwiththoserobotswhich move by wheels, legged robot has broad application prospect in the mobile robot field, especially the hexapod mobile robot, it has good adaptability to complex terrain, load capacity and high operation stability. After studying the hexapod mobile robot structure and reading literature, a new structure hexapod mobile robot has been designed, in order to design a hexapod robot whitch can easily control and possesses load-carrying.Then madeaprincipleprototypetovalidatetheperformance. Firstly, a new structure of hexapod mobile robot been designed, includes robot leg’s structure design,the length ofleg’sdesig