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UKF算法滤波性能分析
高海南 3110038011
一、仿真问题描述
考虑一个在二维平面 x-y 内运动的质点 M，其在某一时刻 k 的位置、速度和
T
加速度可用矢量 x( k) [x , y , x , y , x ,y ] 表示。假设 M 在水平方向（ x ）作近似
k k k k k k
匀加速直线运动，垂直方向（ y ）上亦作近似匀加速直线运动。两方向上运动具
有加性系统噪声 w (k ) ，则在笛卡尔坐标系下该质点的运动状态方程为
x (k 1) f (x(k)) w ( k) F x(k ) w (k )
k k
其中
2
t
1 0 t 0 0
2
2
t
0 1 0 t 0
2
F
k 0 0 1 0 t 0
0 0 0 1 0 t
0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 1
假设一坐标位置为（ 0,0 ）的雷达对 M进行测距 rk 和测角 k ，实际测量中雷
达具有加性测量噪声 v ( k) ，则在传感器极坐标系下，观测方程为
2 2
x y v (k)
r v (k) k k r
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