根据互补滤波飞行器姿态解算.pdfVIP

姿态解算 一、主线 姿态表示方式：矩阵表示，轴角表示，欧拉角表示，四元数表示。 惯性测量单元 IMU Inertial Measurement Unit ）：MPU6050 芯片，包含陀螺仪和加 速度计，分别测量三轴加速度和三轴角速度。注意，传感器所测数据是原始数据，包含了噪 声，无法直接用于飞行器的姿态解算，因此需要对数据进行滤波。 滤波算法：非线性互补滤波算法，卡尔曼滤波算法，Mahony 互补滤波算法。 二、知识点补充 加速度计和陀螺仪 加速度计：加速度计,可以测量加速度,包括外力加速度和重力加速度,因此，当被测物 体在静止或匀速运动（匀速直线运动）的时候,加速度计仅仅测量的是重力加速度,而重力加 速度与R 坐标系（绝对坐标系）是固连的,通过这种关系,可以得到加速度计所在平面与地 面 的角度关系 也就是横滚角和俯仰角。把加速度传感器水平静止放在桌子上，它的 Z 轴 输出的是 1g 的加速度。因为它Z 轴方向被重力向下拉出了一个形变。可惜的是，加速度传 感器不会区分重力加速度与外力加速度。所以，当系统在三维空间做变速运动时，它的输出 就不正确了，或者说它的输出不能表明物体的姿态和运动状态。 陀螺仪：陀螺仪测量角速度。陀螺仪模型如图 1 所示，陀螺仪的每个通道检测一个轴的 旋转。 图 1[引自网络] 上图中，Rxz 是 R 在 XZ 面上的投影，与 Z 轴的夹角为 Axz 。Ryz 是 R 在 ZY 面上的投 影，与 Z 轴的夹角为 Ayz 。陀螺仪就是测量上面定义角度的变化率，换句话说，它会输出一 个与上面这些角度变化率线性相关的值。 加速度计工作原理介绍（摘自网络） 大多数加速度计可归为两类：数字和模拟。数字加速度计可通过 I2C ，SPI 或 USART 方式获取信息，而模拟加速度计的输出是一个在预定范围内的电压值，你需要用 ADC （模 拟量转数字量）模块将其转换为数字值。不管使用什么类型的 ADC 模块，都会得到一个在 一定范围内的数值。例如一个 10 位 ADC 模块的输出值范围在 0-1023 间。假设我们从 10 位 ADC 模块得到了以下的三个轴的数据： AdcRx  586, AdcRy  630, AdcRz  561 每个 ADC 模块都有一个参考电压，假设在我们的例子中，它是 3.3V 。要将一个 10 位的 ADC 值转成电压值，我们使用下列公式： Vref VoltsRx  AdcRx  1023 将 3 个轴的值代入上式，得到： 3.3 VoltsRx  586   1.89V 1023 3.3 VoltsRy  630   2.03V 1023 3.3 VoltsRz  561   1.81V 1023 每个加速度计都有一个零加速度的电压值，这个电压值对应于加速度为 0g 。通过计算相对0g 电压的偏移量我们可以得到一个有符号的电压值。比方说，0g 电压值VzeroG  1.65V ，通 过下面的方式可以得到相对 0g 电压的偏移量: