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基于 SIMULINK 的 PID 控制器设计与仿真 1.引言 MATLAB 是一个适用于科学计算和工程用的数学软件系统，历经多年的发展 已是科学与工程领域应用最广的软件工具。该软件具有以下特点：数值计算功能 强大；编程环简单；数据可视化功能强；丰富的程序工具箱；可扩展性能强等。 Simulink 是 MATLAB 下用于建立系统框图和仿真的环境。Simulink 环境仿真的优 点是：框图搭建方便、仿真参数可以随时修改、可实现完全可视化编程。 比例-积分-微分（Proporitional-Integral-Derivative,PID）是在工业过程控制中 最常见、应用最广泛的一种控制策略。PID 控制是目前工程上应用最广的一种控 制方法，其结构简单，且不依赖被控对象模型，控制所需的信息量也很少，因而 易于工程实现，同时也可获得较好的控制效果。 2.PID 控制原理 当我们不能将被控对象的结构和参数完全地掌握，或者是不能得到精确的 数学模型时，在这种情况下最便捷的方法便是采用 PID 控制技术。为了使控制 系统满足性能指标要求 PID 控制器一般地是依据设定值与实际值的误差，利 用比例（P）、积分（I）、微分（D）等基本控制规律，或者是三者进行适当地配 合形成相关的复合控制规律，例如 PD、PI、PID 等。 图2-1 是典型 PID 控制系统结构图。在 PID 调节器作用下，对误差信号 分别进行比例、积分、微分组合控制。调节器的输出量作为被控对象的输入控 制量。 图2-1 典型 PID 控制系统结构图 PID 控制器主要是依据给定值 r （t）与实际输出值y （t）构成控制偏差 用公式表示即 e （t）=r （t）-y （t），它本身属于一种线性控制器。通过线性组 合偏差的比例（P）、积分（I）、微分（D），将三者构成控制量，进而控制受控对 象。控制规律如下： 1 1 de(t) u(t)  K [e(t)  e(t)dt  T ] p T  d dt i 0 其传递函数为： U(s) 1 G(s)   K (1  T S ) E (s) p T s d i 式中：Kp--比例系数； Ti--积分时间常数； Td--微分时间常数。 3.Simulink 仿真 3.1 建立数学建模 设被控对象等效传递函数为 2 2 G (s)   0 (2s  1)(0.5s  1) s2  2.5s  1 3.2 仿真实验 在传统的 PID 调节器中，参数的整定问题是控制面临的最主要的问题，控 制系统的关键之处便是将 Kp、Ti、Td 三个参数的值最终确定下来。而在工业 过程控制中首先需要对 PID 控制中三参量对系统动态性的影响进行实际深入地 了解，才能确定怎样将三参数调节到最佳状态。在本实验中，对各参量单独变 化对系统控制作用的影响进行讨论，其中在对一个参量变化引发的影响进行讨 论时，需要将其余两个参数设定为常数。 3.2.1 P 控制作用分析 先分析比例控制作用。设 Td= 0、Ti=∞、Kp= 3