稳定性与代数稳定判据.pptVIP

第五节系统的稳定性初代数 稳定判据 Wednesday, August 08,2018  稳定的充要条件和属性 、稳定的基本概念和线性系统稳定的充要条件 稳定是控制系统的重要性能,也是系统能够正常运行的首要条 件。控制系统在实际运行过程中,总会受到外界和内部一些因 素的扰动,例如负载和能源的波动、系统参数的变化、环境条 件的改变等。如果系统不稳定,就会在任何微小的扰动作用下 偏离原来的平衡状态,并随时间的推移而发散。因此,如何分 析系统的稳定性井提出保证系统稳定的措施,是自动控制理论 的基本任务之一。 口稳定的基本概念: 设系统处于某一起始的平衡状态。在外作用的影响下,离 开了该平衡状态。当外作用消失后,如果经过足够长的时间它 能回复到原来的起始平衡状态,则称这样的系统为稳定的系统。 否则为不稳定的系统。 Wednesday, August 08,2018  稳定的充要条件和属性 设系统或元件的微分方程为 (n)(t)+an-I 1()+…+a0y()=bnx(m)()+bnxm)()+…+bh2() 式中:x0)输入y0)输出a1(=0-n-1b,=0-m) 为常系数。将上式求拉氏变化,得(初始值不全为零) (s+an13+…+4+a0)Y(s)=(bn+bm-m+…+hs+b)X() +系数取决于初始条件的多项式 Y(s) b.+b …+b1S b 系数取决于初始条件的多项式 +…+a1S+cc X(s)+ +aIst y()=y1(t)+y2(t) 上式右边第一项为零状态解,对应与由输入引起的响应过程 第二项为零输入解,对应于由初始状态引起的响应过程 这项相当于系统齐次微分方程的解 Wednesday August 08,2018  稳定的充要条件和属性 前面讨论的当外作用消失后,如果经过足够长的时间它能回复到 原来的起始平衡状态可看作第二项经过足够长的时间变为零。 ()=系数取决于初始条件的多项式系数取决于初始条件的多项式 十…·十a1S+a II(+PJ)II(S+25@+0D) B,(s+ 1-22 =1S+Pj=1 SOnis+ont w=aepI +2B,es 0 cos anv1-57t+ Erie sin on/vI-7 j=1 日线性系统稳定的充要条件: 系统特征方程的根(即传递函数的极点)全为负实数或具 有负实部的共轭复根。或者说,特征方程的根应全部位于s平面 的在送部Ae 08,2018  充要条件說明 如果特征方程中有一个正实根,它所对应的指数项将随时 间单调增长; 如果特征方程中有一对实部为正的共轭复根,它的对应项 是发散的周期振荡 上述两种情况下系统是不稳定的。 如果特征方程中有一个零根,它所对应于一个常数项,系 统可在任何状态下平衡,称为随遇平衡状态; 如果特征方程中有一对共轭虚根,它的对应于等幅的周期 振荡,称为临界平衡状态(或临界稳定状态) 从控制工程的角度认为临界稳定状态和随遇平衡状态属于 不稳定。 lns平面 稳定区 R Wednesday, August 不稳定区 08,2018  充要条件說明 注意:稳定性是线性定常系统的一个属性,只与系统本身的结 构参数有关,与输入输出信号无关,与初始条件无关;只与极 点有关,与零点无关 对于一阶系统,a+a=04要an,a1都大于零, 系统是稳定的 对于二阶系统,422+as+a0=0,251-4 2 只有a0,a1,a2都大于零,系统才稳定。(负实根或实部为负) 对于三阶或以上系统,求根是很烦琐的。于是就有了以下 描述的代数稳定性判据 Wednesday, August 08,2018  劳斯判据 二、劳思赫尔维茨稳定性判据 4(—)、劳思判据 设线性系统的特征方程为ans+an11+-…+as+an=0 则该系统稳定的充要条件为: 口特征方程的全部系数为正值; 口由特征方程系数组成的劳思阵的第列也为正。 劳思阵的前两行由特征方程的系数 组成 5”Zbb2b3 第一行为1,3,5,项系数组成, 第一行为2,4,6,…项系数组成 Wednesday, August 08,2018  dfg Wednesday, August 08,2018  劳斯判据 以下各项的计算式为 b, b, b3 -3_an-1an-2-anan-3 d an-51an-1Qn-4-anan-5 123 an-1 an-3 an-5 b b2 b3 -1 Wednesday August 08,2018  劳斯判据 \ an-1