西工大机械原理研讨课平面六杆机构.ppt

平面六杆机构 研讨课  基本概念及设计  、基本概念及设计 基本概念 六杆机构实际上是由一 个二杆组和一个四杆机构组合 而成,由于二杆组与四杆机构 的连接方式不同而形式多样 可实现多种不同的功能需要 平面六杆机构  、基本概念及设计 基本概念 六连杆机构由六个连杆和七个关节构成。 例:用于驱动步行机器腿的K1an连杆机构, 如图所示。 Klann连杆是一种平面机构,旨在模拟腿 部动物的步态并起到车轮更换的作用。连杆包 括框架,曲柄,两个接地摇杆和两个通过枢轴 连接连接的连接器。它由 Joe klang于1994 年开发。 Klann连杆提供了更先进的步行车 的许多好处,它可以跨越路缘,爬楼梯,或进 入目前无法通过车轮进入的区域。  、基本概念及设计 平面六杆机构的分类 按自由度的数目进行分类,存在三个自由度的平面六杆机构。 们都知道自由度是:机构的各构件之间应具有确定的相对运 确,显然,不能产生相对运动或作无规则运动的一堆构件难以用来 传递运动,为了使组合起来的构件能产生相对运动并具有运动确定 性,有必要探讨机构自由度各机构具有确定运动的条件。F:自由 度;N:活动构件(含有机架);pl:低副;ph:高副;公式 为:F=3(N-1)-(2p1+ 由于平面机构中一般不含有高副,所以平面六杆机构的自由度 F=3(N-1)-2Pl。当自由度为3时可得出构架和低副的几种构型 (N,PL)(6,6)(8,9)(10,12) 根据闭环个数进行分类。在我们一般生产生活中,我们一般是 用自由度数来区分的平面六杆机构,但是用这种方法不利于我们生 活中的应用  、基本概念及设计 平面六杆机构的优越性 四杆机构结构简单,设计制造比较方便,但在性能上存在较大局限性(机构传动 角和行程速度变化系数等),平面六杆机构相对于四杆机构有以下优势 1)可以获得较小的运动占据空间,如汽车车库门使用六杆机构 2)可获得有利的传动角,窗户启闭杌构,摆动洗衣机的搅拌机构 3)获得较大的机械利益,压谖备中的六杆肘杆初构(用于破碎机中) 4)改变从动竺的运动特性,插齿机构的主传动机构偯用六杆邡构,满足急回特性要求 5)可实现机构从动件带停歜的运动 利用杆曲线上的近似圆孤或直线部分实现运动停歌(单停歌和双停歌机构) 利用两个四杆机构在极位隅近串接来实现近似的运动停歌 6)扩大机构从动件的行程,调节从动件的行程 )实现特定要求下的平面引导,如六车轮悬拄系统  、基本概念及设计 平面六杆机构的设计问题 实现构件给定位置(又实现已知运动规律(又实现已知运动轨迹(又 称刚体引导 称函数生成),即要求原、称轨迹生成),即要求选 既要求连杆机构能够引从动件应该满是已知的杆机构中在作平面运动 导某构件按规定顺序能若干组的对应位置关系,时构件上某一点要能够 够经过给定的若干位置。包括满足一定的急回特沿着给定的轨迹进行运 性要求,或在原动件运动 动规律一定时,从动件 能够按照给的定规律运  、基本概念及设计 球面四连杆机构,所有旋转关节的轴 球面六连杆机构,所有旋转关节的粕线 线相交于一点。 相交于一点  、基本概念及设计 动链有瓦特链和斯蒂芬森链两种 瓦特链 斯蒂芬森链  、基本概念及设计 瓦特型 如果考虑从六个二元链接构造六边形,其中七个接头中的六个形成其顶点。 添加第七个接头以连接六边形的两侧以形成具有两个三元链接的六条链接。 这种六连杆机构具有瓦特拓扑结构,具有两个四杆环。瓦特型有两种形式,即瓦 Watt Chain Watt Watt II