线性定常系统稳定性剖析.pptVIP

线性定常糸统稳定性分析 稳定的充要条件和属性 、稳定的基本概念 口稳定的基本概念: 口设系统处于一起始的平衡状态。在外作 用的影响下,离开了该平衡状态。当外作用 消失后,如果经过足够长的时间它能回复到 起始的平衡状态,这样的系统称为稳定的系 统。否则是不稳定的系统。 稳定性是除外部作用后糸统本身 种恢复能力,所以是糸统的一种固有特 性,它只是取决于糸统的结构参数,而 与外作用及初始条件无关 ■系统的稳定性是系统能正常工作的前 提 ■系统的稳定性事实上反映在系统的动 态响应中。(衰减) 二、狼定系钪的元分必要条。 个自动控制系统,r(t)为输入量,c(t 为输出量。设系统传递函数的一般表达 式为 +…+b1s+bn G(S=R(S (s)as+a-+…+a,s+ 输入量为R(s)= 输出量为 C()2=2+b+ +…+b,s+b R(S anS+an-13+…+a1s+ab 十……+b1S+ b (a sta Co CI C 对于上式求拉氏变换,可以得到输出响 应为 C()=C+Ce+.!Ce”+…Cne limei=o t→00 ■其中,第一项为由输入引起的输出稳态 分量,其余各项为系统输出的动态分量 显然一个稳定的系统,其输出动态分量 均为0 口线性系统稳定的充要条件: 系统特征方程的根(即极点)全为负实数 或具有负实部的共轭复根。或者说,极点应全 部位于S平面的左半平面。 注意:稳定性是线性定常系统的一个属性,只与系统 本身的结构参数有关,与输入输出信号无关;只与极点 有关,与零点无关。 ■特征根均具有负实部作为系统恢复到原平衡 状态的条件。 结论:线性定常系统稳定◇特征根均具有负 实部 ■事实上:稳定性判断只须利用特征多项式。 (闭环极点均具负实部) 充要条件说明」 具有负实部共轭极点的环节在有输入时,其稳态 值趋于零。所以是稳定的。具有正实部共轭极点的环 节是不稳定的。 极点处于虚轴,即具有共轭虚根的环节是临界稳定 的。在脉冲函数输入时,做等幅振荡,也认为不稳定的。 平面 稳定区 界稳定 不稳定区