2020年新版数字PID控制算法.docxVIP

计算机测控系统 读书笔记 学专 姓 学《数字PID控制算法》 学 专 姓 学 院：11111 业：11111 名：11111 号：11111 2017年10月 、参考文献 《计算机测控系统设计与应用》李正军 机械工业出版社 百度文库 二、 知识目录 1、 主要内容： 数字PID控制算法 对标准PID算法的改进 PID调节器的参数选择 2、 重点内容： 为什么要用PID调节器 数字PID控制算法的比例、积分、微分的作用特点和不足 PID控制算法数字化前提条件 两种算法表达式及相互比较 对标准PID算法的改进一一“饱和”作用的抑制 采样周期的选择依据 三、 主要内容学习 1、数字PID控制算法 P（比例）I （积分）D （微分） 位置式PID算法 由于计算机控制是一种采样控制，它只能根据采样时刻的偏差值计算控 制量，因此式子 「 1 打 u = K e 4 T」 Iq 1 1  0+ —I其中0m电机P1DT图1位置式与增量式 PID控制算法的简化示意图（a）位置式（b）增量式增量式PID 0 + — I 其中 0 m 电机 P1D T 图1位置式与增量式 PID控制算法的简化示意图 （a）位置式（b）增量式 增量式PID算法 相减就可以导出下面的公式 图1给出了位置式与增量式PID算法的结构比较 中的计分和微分项不能直接准确计算，只能用数值计算的方法逼近。在 采样时刻t=iT （