数学模型在机器人技术中的应用.docVIP

东 北 大 学 研 究 生 考 试 试 卷 评分 评分 考试科目： 数学模型 课程编号： 阅 卷 人： 考试日期： 2012.12 姓 名： 数学模型 学 号： 注 意 事 项 1．考 前 研 究 生 将 上 述 项 目 填 写 清 楚 2．字 迹 要 清 楚，保 持 卷 面 清 洁 3．交 卷 时 请 将 本 试 卷 和 题 签 一 起 上 交 东北大学研究生院 PAGE PAGE 7 数学模型在机器人技术中的应用 1 绪 论 数学模型是根据对研究对象所观察到的现象及实践经验，归结成的一套反映其内部因素数量关系的数学公式、逻辑准则和具体算法，用来描述和研究客观现象的运动规律的算法模型. 数学模型的历史可以追溯到人类开始使用数字的时代. 随着人类使用数字，就不断地建立各种数学模型，以解决各种各样的实际问题. 数学模型的应用几乎渗透到我们生活的各个方面. 随着计算机技术的迅速发展，数学的应用不仅在工程技术、自然科学等领域发挥着越来越重要的作用，而且以空前的广度和深度向经济、金融、生物、医学、环境、地质人口、交通等新的领域渗透. 不论是用数学方法在科技和生产领域解决哪类实际问题，还是与其他学科相结合形成交叉学科，首要的和关键的一步是建立研究对象的数学模型并加以计算求解. 建立数学模型是沟通摆在面前的实际问题与数学工具之间联系的一座必不可少的桥梁. 人们常常把数学建模和计算机技术在知识经济时代的作用比喻为如虎添翼.数学模型同样在机器人技术领域取得了令人瞩目的不凡成就. 机器人是自动执行工作的机器装置. 它既可以接受人类智慧，又可以运行预先编排的程序，又可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动. 它的任务是协助或取代人类的工作，例如生产业、建筑业或者是危险的工作. 机器人技术是为社会经济发展产生了一个重大影响的一门科学技术，机器人技术的发展是生产力发展需求的必然结果，也是人类自身发展的必然结果. 机器人的设计生产同样离不开对数学模型的应用，数学模型的应用在机器人技术领域产生了深远和重大的影响. 2 机器人设计简介 1、机器人分类 按照机器人的作用机理，可以将机器人分为如下三代： 示教再现机器人 这种机器人是通过一个计算机，来控制一个多自由度的一个机械，通过示教存储程序和信息，工作时把信息读取出来，然后发出指令，这样的机器人可以重复根据人当时示教的结果，再现出这种动作. 比如说汽车的点焊机器人，它只要把这个点焊的过程示教完以后，它总是重复这样一种工作，它对外界的环境没有感知（如图 1所示）. 图 SEQ 图 \* ARABIC 1示教再现机器人 有感觉的机器人 这种机器人是上面机器人的改进版，它具有类似人在某种功能的感觉，比如说力觉、滑觉、视觉、听觉等. 和人相类比，有了各种各样的感觉，比如说在机器人抓一个物体的时候，它实际上力的大小能感觉出来，它能通过视觉，去感受和识别被抓物体的形状、大小、颜色等. 例如在抓一个鸡蛋的时候，它能通过一个触觉，知道它的力的大小和滑动的情况（如图 2所示为日本开发的一个能识别人的特定语言并对其作出特定反应的玩具机器人）. 图 SEQ 图 \* ARABIC 2 有感觉的机器人 智能机器人 智能机器人（如图 3所示）是机器人技术中一个理想的最高级的阶段. 只要告诉它做什么，而不用告诉它怎么去做，它就能完成运动，具有感知思维和人机通讯的功能和机能. 不但具有优良的自控型，还有一定的自学习能力. 这种机器人目前的发展还只是局限在具有这种智能的概念，真正完整意义的智能机器人实际上并不存在. 随着科学技术的不断发展，智能的概念也会越来越丰富，内涵越来越宽. 图 SEQ 图 \* ARABIC 3 智能机器人 2、机器人设计过程 机器人的设计与大多数机械设计过程相同：首先要知道为什么要设计机器人？机器人能实现哪些功能？活动空间（有效工作范围）有多大？了解基本的要求后，接下来的工作就好作了. 首先是根据基本要求确定机器人的种类，是行走的提升（举升）机械臂、还是三轴的坐标机器人、还是六轴的机器人等. 并且要对选定的机器人类型进行数学建模，以检验机器人设计的可行性. 选定了机器人的种类也就确定了控制方式，也就有了在有限的空间内进行设计的指导方向. 接下来的要做的就是设计任务的确定. 这是一个相对复杂的过程，在实现这一复杂过程的第一步是将设计要求明确的规定下来；第二步是按照设计要求制作机械传动简图，分析简图，制定动作流程表（图），初步确定传动功率、控制