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带转矩内环的转速、磁链闭环控制的矢量控制 1 矢量控制系统的设计 以典型 I 型系统来设计为了将系统开环传递函数表示 成典型 I 型系统的形式，磁链调节器设计为一个 PI 调节器 与一个惯性环节串联，即 T s 1 1 GA R (S) GPI (S) Gine (S) K p i 其中 K p 、 T s T s 1 i T 、T 待定。于是磁链闭环的开环传递函数为 i i T s 1 1 L G(s) K p i md 。当取 Ti =Tr 时，整理可得 T s T s 1 T 1 i r K L p md T s 1 1 L L T T i md md r G(s) K p K p … T s T s 1 T 1 T s(T s 1) 1 i r r s(s ) T （7 ），显然这是典型 I 型系统的开环传递函数形式。 为了便 于仿真，假设电机参数如下： 定子互感和转子互感： L_m=34.7e-3 定子电阻： R_s=0.087 转子电阻： R_r=0.228 定子漏感和转子漏感： L_lr=L_ls=0.8e-3 极对数： n_p=2 转动惯量： J=1.662 转子磁链： Psi_r=1 代入上述数值到 G(s) 可得 K L 0.052K K p md p p 0.2245 T T 0.2316T T G(s) r 。易知该 I 型系统 1 1 1 s(s ) s(s ) s(s ) T T