第二章-刚体的位置和姿态.docxVIP

第二部分 运动学 运动学是研究物体作机械运动的几何性质， 而不涉及引起运 动的原因，也就是说，不涉及物体的受力。 物体的机械运动是指物体的空间位置随时间的变化， 这种变 化具有相对性，即对于不同的参照物这种变化具有不同的描述， 因此，选取参考系或称参考基是运动学分析首先要解决的问题。 其次，要研究物体及物体系统（刚体及刚体系）的位置、速度和 加速度的变化以及它们在构件及机构中的传递，它们的数学模型 如何表达，对这些变量如何分析和计算等。 我们仅仅研究刚体作平面运动的运动学。 第二章刚体的位置和姿态 运动学问题是研究物体或物体系统在空间的运动情况，即它或它们的空间形态如 何随时间变化，以及它们形态之间的相互关系等等。为此，我们首先要解决的是，对 它或它们的空间形态如何描述的问题。在《大学物理》课程里，我们已经学习了点的 运动，但是物体的运动远比点的运动复杂，因为点只有位置而没有姿态，一个物体可 以看作由无数的点组成，在运动过程中各个点的运动一般情况下是不一样的，也就是 说，一个物体的运动不能视为一个点的运动。体育比赛之所以能够吸引数以千万计的 目光，是因为大家不仅将运动员在比赛场地的状态视为一个点的运动，更主要的是欣 赏他们力量型的或优美型的姿态。工程结构的运动状态更是如此，图 2-0-1是曲柄连 杆机构的示意图，我们对曲柄施加一力偶矩使之绕 0点转动时，连杆和滑块将产生运 动，显然