工业机器人人常用控制方法.pptVIP

7.9机器人力控制 、机器人的力与力控制种类 1、外力/力矩与广义力的关系 机器人与环境间的 交互作用将产生作 用于机器人末端手 爪或工具的力和力 矩。可以采用腕力 传感器进行测量。 典型的腕力传感器及其在机械手中的位置  7.9机器人力控制 用F={F,F,F2,n,n,n表示机器人末端受到的外力和外 力矩向量。设驱动装置对各关节施加的关节力矩是τ,广义力 可以通过计算这些力所做的虚功来得到。设δX为末端虚位移 ,80为关节虚位移,满足: 8X=J(0)60 产生的虚功为:8=F8X+τ8 在外力F作用下,广义坐标θ对应广义力可表示为 τ+JF  二、阻尼力控制 1、单自由度刚性控制 假设机械手与环境在x点接触, 若机械手的末端位置xX,则 施加于环境的力为: 终端受动器 fe =ke(x-xe) 环境 其中k为环境的刚度。 整个系统满足以下方程:mk2(x-x2)=f 其中∫为输入力。若x如图所示,采用以下PD控制f=k,(x4-x)-k  kk 若增益为正则系统稳定,在稳态作用于环境的力为∫。 k.+k 若环境的刚性很大,则fe可近似为fe=kn(xa-x2) 2、机械手的阻抗控制 对于n自由度的机械手,可用以下方法实现阻抗控制。定义柔顺坐标 系 ocxcyca,给出沿每个自由度的理想刚性,这可以用6×6的对角矩阵 KX表示,其对角元为表示线性和扭转刚性的刚度常数。给定KX,则对应 虚位移δX的理想恢复力可表示为 F=FSX 若用6表示相应的关节虚位移,则有δx=J(0)60 所需关节力矩τ=J(0)F  联合以上方程得:τ=J()KxJ(060=K6(6) 其中依赖于位形的矩阵K6(0)0称为关节刚性矩阵,K6(0一般不是 对角矩阵。当J(0)为降秩矩阵时,说明机械手处于奇异状态,这时在 某些方向机械手不能运动,因而在这些方向的刚性不能控制。 为了使系统具有理想的动态相应性能,还应提供一定的阻尼。同 时考虑对重力矩的补偿,实际的关节控制力矩可取为 t=J(OIKX X+KBX]+g(e) 其中X=X-X;=8-;KB为在工作空间表示的阻尼矩阵 这里所有的量均表示在任务空间,控制律也可以表示为 r=K6(0)0+K。(0)6+g(0) 其中K。(O)=y(0)KB/(0)  阻尼力控制其特点是不直接控制机器人与环境的作用力,而是根据机器 人端部的位置(或速度)和端部作用力之间的关系,通过调整反馈位置误 差、速度误差或刚度来达到控制力的目的,此时接触过程的弹性变形尤 为重要。 ·这类力控制不外乎基于位置和速度的两种基本形式。当把力反馈信号转 换为位置调整量时,这种力控制称为刚度控制;当把力反馈信号转换为 東度修正量时,这种力控制称为阻尼控制;当把力反馈信号同时转换为 位置和速度的修正量时,即为阻抗控制 左图为阻抗控制结构, 其核心为力矩运动转换 坐标变换 伺服系统}机器人终端 矩阵K设计,运动修正 环境矩阵8X=KF;从力 控制角度,希望K阵中 反作用力 刚度」元素越大越好,则系统 柔一些;从位置控制角 力/运动变换 坐标变换 传感器 度,希望K中元素越小 越好,则系统刚一些。  7.9机器人力控制 三、相互力控制 口被动柔顺 被动柔顺装置具有响应快、成本低廉等优点,但它的应用受到 定的限制,缺乏灵活性。 口主动柔顺 主动柔顺是通过控制方法来实现的,因此对于不同的任务,可 以通过改变控制算法来获得所需要的柔顺功能。主动柔顺具有 更大的灵活性,但由于柔顺性是通过软件实现的,因而响应不 如被动柔顺迅速  7.9机器人力控制 口对于需要进行柔顺控制的作业任务,在完成任务的整个过程中,往往 需要根据任务的不同阶段采用不同的控制策略。以销钉插孔(插轴入 孔)的任务为例,下图表示了该任务操作过程的四个阶段。每个阶段 包含了不同的约束情况,因而需采用不同的控制策略。 77 7 77  7.9机器人力控制 实现柔顺控制的方法主要有两类,一类是阻抗控制,一类是力和位置 的混合控制(动态混合控制)。 阻抗控制不是直接控制期望的力和位置,而是通过控制力和位置之间 的动态关系实现柔顺控制。这样的动态关系类似于电路中的阻抗概念 ,因而称为阻抗控制。在机械手末端施加一个作用力,相应地便会产 生一个运动(如速度)。如果只考虑静态,力和位置之间的关系可以用 刚性矩阵描述。如果考虑力和速度之间的关系,可以用粘滞阻尼矩阵 来描述。因此阻抗控制,就是通过适当的控制方法使机械手末端呈现 需要的刚性和阻尼。 动态混合控制的基本思想是在柔顺坐标空间将任务分解为