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第一章工业机器人基础  工作空间 工作空间也称工作范围、工作行程。工业机器人执行任务时,其手腕参 考点或末端操作器安装点(不包括末端操作器)所能掠过的空间,一般不 包括末端操作器本身所能到达的区域 目前,单体工业机器人本体的工作范围可达35m左右。 图26 MOTOMAN-EA1900N焊专用机器人工作范围(-  图27MO1 OMAN-EA190N弧岸专川机择人工作范围(二) MOTOMAN-EA1900弧焊专用机器人,属于垂直多关节型机器人。 图2-6图2-7为此种机器人的工作范围  2.2.3额定速度 额定速度 合成速度 对于结构固定的机器人 其最大行程为定值,因此 机器人在保持运动 其某一关节运动的 额定速度越高,运动循环时 平稳性和位置精度 速度称为单轴速度 越短,工作效率也越高 的前提下所能达到 由各轴速度分量 而机器人每个关节的运动过 的最大速度 合成的速度 程一般包括启动加速、匀速 运动和减速制 额定负载 极限负载 如果机器人负载过大,则会 产生较大的加速度,造成启 机器人在额定速度在限制作业条件下,为了动、制动阶段时间增长,从 和规定性能范围内保证机械结构不损坏,末而影响机器人的工作效率 末端执行器所能 端执行器所能承受负载的对此,就要根据实际工作周 承受负载的允许 最大值 期来平衡机器人的额定速度  2.2.3承载能力 承载能力是指机器人在工作范围内 负载的 的任何位姿上所能承受的最大重量,通 质量 常可以用质量、力矩或惯性矩来表示。 承载能力不仅取决于负载的质量,而 且与机器人运行的速度和加速度的大 加速度 速度大 小和方向有关。 的方向 小和方 般低速运行时,承载能力强。为安 全考虑,将承载能力这个指标确定为 高速运行时的承载能力。通常,承载 加速度 能力不仅指负载质量,还包括机器人 的大小 末端操作器的质量。  分辨率 机器人的分辨率由系统设计检测参数决定,并受到位置反馈检测单 元性能的影响。分辨率可分为编程分辨率与控制分辨率。 1、编程分辨率 例如:当电机旋转0.1度,机器人腕点 是指程序中可以设定的最小 距离单位,又称为基准分辨(手尖端点)移动的直线距离为01m 时,其基准分辨率为0.01mm。  控制分辨率 当编程分辨率与控制分辨率相等时, 是指位置反馈回路能 检测到的最小位移量。 系统性能达到最高。  2.2.5工业机器人的精度 机器人的精度主要体现在定位精 度和重复定位精度两个方面。 重复定位精度 指在相同环境、相同条件、相同目标动 作、相同命令的条件下,机器人连续重复运 定位精度 动若干次时,其位置会在一个平均值附近变 化,变化的幅度代表重复定位置精度,是关 指机器人末端操作器的实际位置 于精度的一个统计数据。因重复定位精度不 与目标位置之间的偏差,由机械误差、受工作载荷变化的影响,所以通常用重复定 控制算法误差与系统分辨率等部分组位精度这个指标作为衡量示教再现型工业机 成 器人水平的重要指标。  如图2-8所示,为重复定位精度的几种典型情况:图a为重复定位精度的测定 图b为合理的定位精度,良好的重复定位精度;图c为良好的定位精度,很差 的重复定位精度;图d为很差的定位精度,良好的重复定位精度。  数的问题 图28重复定位精度的典型情况