拉格朗日方程刚体动力学振动 习题课精品.pptVIP

E BUAA 拉格朗日方程刚体动力学振动 习题课 E BUAA 第二类拉格朗日方程的总结 对于具有完整理想约束的质点系,若系统的自由度为k, 则系统的动力学方程为: d aLaL aqi aq 其中:L=T-VT:为系统的动能,V:为系统的势能 Q1:为对应于广义坐标q的非有势力的广义力 当系统为保守系统时,有: OL OT 1:若系统存在循环坐标q,则: P= const 2:若系统的拉格朗日函数不显含时间t,则:T2-T+V= const 2 E BUAA 习题课 5-29:半径为r、质量为m的圆柱,沿半径为R、质量为m的空 心圆柱内表面滚动而不滑动,如图所示。空心圆柱可绕自身的 水平轴O转动。圆柱对各自轴线的转动惯量为mr2/2和m0R 试求系统的首次积分。 问题: 系统有几个自由度? 如何选取广义坐标? 系统的 Lagrange函数? 系统有二个自由度,取,q为 广义坐标。 CO BUAA 习题课 r=1m1R22+1m23+1 n-)0 R-r)p O=-[(R-r)-RO] =(2m0+m)R202+,m(R-r) (R-r)R园 L=T-V (R-r)cos p 又(2m+m)RO+3m(R-r)-m(R-r)R+mg(R-r)cosq 不显含广义巫标和时间t,存在循环积分和广义能量积分 R20--mR(R-rp-R0]=p T+V=mR8+=m[(R-r)p-RO] +m(R-r)9-mg(R-r)cos Eo CO BUAA 习题课 例:图示机构在铅垂面内运动,滑块质量m1、均质杆质量m2,地 面光滑,杆AB用光滑铰链与滑块连接。求系统的首次积分。AB=L 解:系统的主动力均为有势力 分析系统的动能和势能 CA T= 214+m,VC+Joab n8 0 = Vc =va+VCA T=-mi+m,i+=,L0+m,iLe cos 0=T(, 0, 0) 2m8(1-cos) 拉格朗日函数L=T-V=L(x,,0)中不显含广义坐标x和时间t OD BUAA 习题课 q=(m+m2)+方m!Dc0sb=C系统的什么广义动量守恒? 研究整体 P=max t mabVcx CA =m1+m2(x+=cos6) n8 8 B l28 广义能量积分保守系统,定常约束 T+v= 2 m t+2m t+6m, 0+2 iLo cos 0 +2 m28(1-cos)= CO BUAA 习题课 例:机构在铅垂面内运动,均质圆盘质量m1在地面上纯滚动,均 质杆AB质量m2用光滑铰链与圆盘连接。求系统首次积分。AB=L 解:系统的主动力均为有势力 分析系统的动能和势能 CA T VA=x O m18 0 A m2g VC=VA+VCA V=2m28(1-0oL的2+ m,xLe cos e=T(x,6,0) T=x2 拉格朗日函数L=T-V=L(元,O,0)中不显含广义坐标x和时间t CO BUAA 习题课 aT 3 多m计+m+m2LDcO=C系统的什么广义动量守恒? 究整体 研究圆盘: A x L=mAro=m,ri F F mgt o B LA --F(2) F 8 m18 P=mAi+mabV P lad 0 m,i+m,(i+cos 0) r dt 户=F(1) Px+-LA=a,x+m2i+om,LO cos0=C 3 T+V=m12+m22+2 621202+m2MLB0B m2(1-co8=E CO BUAA 习题课 aT aT 3 m,+m,)x+-m,LO 6=C =-m+m文+-m, Lcos e=C ax 2 (2) A A mg∈mg B n18 8 B m28」 m28 (1) aT(3 m,+m2i+3,Le cos 0=C T+V=-=m,i+im,i+-m,L0+m, iLe cos 0+=,g(1-cos 0)=E aT 3 (2) =-mx+m,x+=m, L0 cos B=C T+44m22+gm2L0+m2bcob+,m28(1-09=E CO BUAA 习题课 刚体定点运动的角速度和角加速度 31B 4B=ABl 角速度D=1in4B=1im 瞬时转动轴: A+0404=m/ 10