工业机器人 机器人控制系统组成及结构 机器人控制系统的组成及结构.pptxVIP

2018; ;;机器人控制系统组成框图; （1）控制计算机 ? 控制系统的调度指挥机构。一般为微型机、微处理器有32位、64位等，如奔腾系列CPU以及其他类型CPU； （2）示教盒 ? 示教机器人的工作轨迹和参数设定，以及所有人机交互操作，拥有自己独立的CPU以及存储单元，与主计算机之间以串行通信方式实现信息交互； （3）操作面板 ? 由各种操作按键、状态指示灯构成，只完成基本功能操作； （4）硬盘和软盘存储 存储机器人工作程序的外围存储器； （5）数字和模拟量输入输出 ? 各种状态和控制命令的输入或输出； （6）打印机接口? 记录需要输出的各种信息；; （7）传感器接口 ? 用于信息的自动检测，实现机器人柔顺控制，一般为力觉、触觉和视觉传感器； （8）轴控制器 ? 完成机器人各关节位置、速度和加速度控制； （9）辅助设备控制 ? 用于和机器人配合的辅助设备控制，如手爪变位器等； （10）通信接口 ? 实现机器人和其他设备的信息交换，一般有串行接口、并行接口等； （11）网络接口 包括Ethernet接口和Fieldbus接口。 可通过以太网实现数台或单台机器人的直接PC通信，数据传输速率高达10Mbit/s，通过Ethernet接口将数据及程序装入各个机器人控制器中。 与其他设备连接的多种现场总线接口，如Device net、Profibus-DP、 CAN、 Remote I/O、Interbus-s、M-NET等。;;;;;;机器人控制系统的软件组成：;2018