模糊PID控制第一部分.pdf

自动控制理论实验课程 实验十:模糊PID控制算法实验 第一部分：模糊PID液位控制系统 主讲内容 1 液位控制系统 2 模糊PID液位控制器的设计 3 模糊PID液位控制器仿真结果分析 一、液位控制系统 液位控制系统的主要目的：控制下水箱的液位，主要干扰源为随机流入水箱中的水使 水位上涨超过警戒线，同时出于安全考虑，不能使水位低于某个值。 存在的问题：在液位控制系统中 ，由于液位控制对象一般具有纯滞后、大惯性 ，因此液 位变化缓慢 ，系统一般呈非线性 ，用常规PID控制器来控制时 ，系统比例系数小时会使系 统的调节时间变长 ，而比例系数过大时会造成系统很大的稳态误差或者引起振荡；积分系 数小时稳态误差不能消除 ，而积分系数大时系统会有较大的超调量。 解决的办法：为了克服常规PID控制的不足 ，在PID基础上加上一个模糊调节环节 ，构成 模糊PID控制 ，在线对PID的3个参数进行整定 ，模糊PID控制器既具有模糊控制灵活而适 应性强的优点 ，又具有常规PID控制精度高的特点。 1、液位系统的工作原理 液位控制系统流程如图所示 ，利用水泵将储水槽中的水输出，通过电动调节阀调节上水箱进水 流量，液位变送器对上、下水箱液位进行实时测量，采用双闭环控制对上、下水箱的液位控制， 使下水箱液位保持恒定。 下水箱液位为主调节参数，上水箱液位为副调节参 数。液位变送器2检测的液位信号与给定液位值进 行比较后送入模糊PID调节器，其输出作为控制器1 的给定值，与上水箱液位传感器检测到的液位信号 比较后进入控制器1 ，控制器1的输出最后来控制电 动调节阀的开度，以调节进水流量，实现水箱液位 的控制。 液位系统控制流程图 2、双容水箱的数学模型 由于在仿真的过程中需要用到被控对象的数学模型，所以接下来我们来建立水箱的数学模型。 两个容器的流出阀均为手动阀门 ，流量Q1只与 上水箱的液位h1有关 ，与下水箱的液位无关。由 于两个水箱的流出阀均为手动阀门 ，故有： ℎ1 − = 1 1 ℎ2 − = 1 2 2 其对应的拉式变化为： − = ℎ () 1 1 1 − = ℎ () 1 2 2 2 双容水箱过程示意图 2、双容水箱的数学模型 令上水箱、下水箱相应的阀门液阻分别为 和 ，其中 1 2 ℎ () 1 = 1 1 ℎ () 2 =